舒 晖（奇瑞新能源轿车股份有限公司，安徽 芜湖 241002）
摘 要：依据某纯电动轿车，针对主动泊车体系的泊车问题，提出了一种电机转速操控战略。低速下，电驱动体系接纳整车操控器的转速形式和转速指令，完成泊车入位；经过台架测验和实车验证，转速操控进步了泊车的平稳性，减少了主动泊车制动的硬件本钱。
要害词： 电动轿车；主动泊车；转速操控
0 导言
跟着工业飞速的开展 [1-2] ，轿车逐步成为人们作业与日子的重要组成部分，轿车市场保有量的添加以及城市建筑设施的不断扩增，不只导致交通拥堵，轿车平均分配的停放空间也在逐步缩小；杂乱的泊车环境和狭隘的泊车位，为新手驾驭员的安全泊车带来了极大的困扰，添加了泊车进程中的危险，主动泊车体系在轿车中的实践运用很好地处理了这一难题，进步了驾驭的安全性和舒适性。
为了进步人们泊车的便利性，节省泊车时刻，近年来很多研讨人员在主动泊车体系范畴进行了充沛的研讨。左培文等 [3-4] 剖析了主动泊车体系的开展现状，并对主动泊车体系的技能趋势和市场规模进行了远景剖析。有人 [5-8] 对主动泊车体系的架构和功用进行了介绍，要点剖析了主动泊车体系的途径规划和途径盯梢。林辉 [9] 等针对主动泊车运用中车位查找和车辆方位获取困难的问题提出了一种依据机器视觉的智能泊车体系，大大进步了泊车功率及泊车场的运用率。张微 [10] 等研讨了特定场景下的主动泊车技能，要点剖析了室内泊车场环境下的自主代客泊车体系要害技能。
本文以某电动轿车为根底，首要研讨了主动泊车进程电驱动体系转速环的操控战略，经过台架测验开端承认电机操控体系PI参数，并经过实车测验批改，进步了低速起步和泊车进程的滑润性。
1 主动泊车体系
主动泊车体系是轿车高档辅佐驾驭体系的重要组成部分，首要由环境感知体系、中心操控体系和履行体系三大部分组成，如图1所示。环境感知体系运用摄像头、雷达等感知车辆周围的环境和车辆方位信息；中心操控体系处理环境感知信息，更新泊车轨道规划并承认主动泊车战略；履行体系依据中心操控体系的指令，操控转向和动力输出，完成主动泊车。
如图2所示，主动泊车进程首要分为三部分：环境感知体系承认泊车方位。中心操控体系拟定泊车战略，开端泊车。履行体系操控车辆泊入车位，调整方位。
2 转速操控战略
如图3所示为依据电机转速操控的主动泊车体系。开端泊车时，中心操控器依据轨道规划和泊车战略恳求整车车速；整车操控器依据整车参数核算电机转速，恳求驱动体系进入转速形式，并恳求转速指令；电驱动体系呼应整车指令，对接纳的转速指令进行滤波处理，防止转速骤变引起PI超调；终究完成零转速泊车入位。
3 实车测验
3.1 台架测验
如图4所示进行台架测验，承认电驱动体系转速环PI参数，使电机转速可以安稳运转，转速精度操控在15 rpm以内。
试验条件如下：
电源电压为额外电压345 V
冷却水温30 ℃，流量8 L/min
AVL台架作业在转矩环，作为负载；电驱动体系作业在转速环，给定方针转速。经过比较各负载下实践转速的动摇以及与方针转速的差值，标定一组合理的PI参数用于整车调试。图5、图6分别是给定转速500 rpm、1500 rpm，负载转矩为125 Nm（峰值转矩）下台架实测转速曲线，转速动摇在15 rpm以内，满意转速操控精度要求。
3.2 整车测验
依据转速操控战略和台架试验参数，承认初版软件，进行整车测验。以下为详细测验内容：
确保电驱动 体系可以快速呼应整车转速指令，调理恰当的PI；
在加快、制动进程中，电机转速不超调，转速曲线滑润，不剧烈动摇；
泊车进程没有电机异响，坚持停止时电机没有打齿声响。
经过以上测验，对转速操控战略进行如下约束：
高转速紧急制动到低转速时，电驱体系内部添加过渡转速，防止PI调理目标改变过快导致电机转速超调，整车呈现晃动；
PI分段调理，高转速时运用大PI参数，确保快速呼应；低速（挨近零速）时运用小PI，减小PI调理输出，下降电机转矩呈现正负跳变的频率，减小电机打齿的声响。
图7-图9分别是电机转速从28 rpm（0.4 km/h）到289 rpm（4 km/h）的加快进程、坚持289 rpm的匀速进程以及289 rpm到28 rpm的制动进程。
实测结果表明，依据电机转速操控的主动泊车体系可以完成整车的加快、匀速、制动进程，且电机转速动摇小，曲线滑润，整车感触舒适，满意功能要求。
4 定论
本文提出了一种依据电机转速操控的主动泊车体系，电驱动体系实时呼应整车操控器的转速恳求，完成整车的驱动制动，下降了履行体系制动的硬件需求。经过台架和整车测验，结果表明，该操控战略可以完成整车加快、匀速、制动进程，保持整车平稳运转，进步整车的操控精度，完成精准泊车。
参考文献：
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[10] 张微, 华一丁, 臧晨, 李鑫慧, 唐风敏, 郭蓬. 面向室内泊车场的自主代客泊车要害技能研讨. 轿车电器, 2019(08).
（注：本文来源于科技期刊《电子产品世界》2020年第06期第59页，欢迎您写论文时引证，并注明出处。）
