燃料电池车是以氢气为燃料，氢气与大气中的氧气产生化学反应，经过电极将化学能转化为电能，以电能作为动力驱动轿车行进。燃料电池轿车具有高效率、无污染、零排放、无噪声等高科技优势，代表了未来轿车运用新式动力、先进科技以及寻求环保的开展趋势，领导着轿车工业革命的新潮流。电机驱动体系是燃料电池车的心脏，直接影响着燃料电池车功用的好坏。数字信号处理器(DSP)的开展使各种先进的操控战略运用于电机驱动体系成为可能。模型参阅自适应操控在电动轿车中的运用，能够进步电动轿车电机驱动体系功用，加快电动轿车产业的开展。
l 燃料电池车及其离散MRAC电机操控体系
本文所研讨的燃料电池车电机是型号为XQ-5-5H的5 kW直流牵引电机，对电机的操控选用包含电流环和速度环的双闭环调速体系，其结构框图如图1所示。图中虚线方框内由以DSP为中心的操控体系来完结。本文首要评论其软件的没计。
对双闭环调速体系的规划在此不做详细评论，这儿只给出规划成果。对电流的调理选用传统的PI调停，其传递函数为：
式中：K为PI调理器份额部分的放大系数；τ为积分时间常数。
对速度的调理选用自适应调停办法，为了便于核算机完结，选用离散模型参阅自适应操控，结构图如图2所示。关于其详细阐明拜见文献。
2 操控体系软件规划
2．1 硬件体系介绍
依据FMS320LF2407A的燃料电池车电机驱动操控体系硬件体系方框图如图3所示，首要包含给定信号检测电路、电流检测电路、速度检测电路、PWM输出电路和DSP外部电路。
2．2 主程序规划
主程序包含初始化程序和循环等候2部分。体系上电或复位后主程序主动运转，它首要将体系初始化，首要包含硬件初始化即依据要求给各种硬件如时钟及看门狗模块、I／O模块、定时器、SCI模块、ADC模块、定时器、操控寄存器等赋值，以便各模块正常作业，以及程序全局变量初始化，首要包含电流PI调理、转速自适应操控调理参数初始化以及其他全局变量初始化，然后开中止并等候。
2．3 PWM中止处理程序规划
选用定时器周期中止标志发动A／D转化，当T1下溢时发动A／D转化，所检测的电流经处理后接模／数转化器的ADCIN00引脚，当转化完结后，中止标志位都被设置为1，则在A／D中止服务程序中将转化成果读出，完结1次A／D采样。转化完毕后请求PWM中止，PWM中止完结首要的操控功用，流程图如图4所示。因为电机操控体系的机械时间常数远大于体系的电气时间常数，体系的速度环操控周期可比电流环操控周期大。该体系在每个PWM周期中都进行一次电流采样和PI调理，因而电流采样周期与PWM周期相同，能够完结实时操控，而速度环操控周期选为每100个PWM周期，对速度进行1次调理。在每个电流操控周期，被QEP单元计数的脉冲数被累加到变量speedcount中，变量speedflag从初始值speedstep(100)开端减1直到等于0，此刻读取100个电流操控周期(1个速度操控周期)的总脉冲数进行速度核算，并将speedcount清零，将变量speedflag赋初始值，开端下一次速度脉冲计数。
2．4 电流PI调理器程序规划
式(1)给出的调理器为接连传递函数，为了便于核算机的完结，运用防积分饱满的PI调理器，其算法改善为：
式中：KI=KP／τ；KC=KI／KP=T／τ，依据防饱满的PI调理器算法确认体系流程图如图5所示。
2．5 速度自适应程序规划
速度自适应调理算法在图2中现已给出，该算法为离散自适应算法，可直接用于程序规划。离散模型参阅自适应分为参阅模型和被控目标两部分，所以首要评论参阅模型的完结。关于二阶参阅模型其离散方程可表示为：
这样能够得到参阅模型输出。被控目标速度输出y(k)由速度检测电路检测，可得预告差错：
可得u(k)。依据以上剖析编写速度自适应操控程序，流程图如图6所示。
3 结语
自适应操控理论在燃料电池车电机操控体系中的运用，关于进步电动轿车的驱动功用具有较好的作用。本文评论了在电机DSP操控体系中，离散模型参阅自适应算法的完结，关于各种先进的操控战略在电动轿车中的运用进行了活跃的探究，关于推进电动轿车产业的开展具有重要意义。
