众所周知，CAN FD是依据CAN 2.0的晋级版协议，为了满意轿车电子日益增长的高带宽和高传输速率的要求，CAN FD首要晋级了以下几个方面：
一、更高的传输波特率
图 1 可变数据段波特率结构
CANFD速率包含两个段的速率，一个是裁定段和ACK段，沿袭CAN2.0的标准，最高速率为1Mbit/s，中心的数据段是能够加快的，标称能够到达5Mbit/s，乃至更高。
二、更高效的数据段
关于轿车电子来说，对车辆动力体系、地盘以及主被迫体系来说，加长的数据段避免了数据非必要的拆分，大大提升了CAN帧的传输功率。
图 2 CAN FD高效的数据段
三、更牢靠的CRC校验和额定的操控位
在传统的CAN 2.0中，因为填充规矩会对CRC发生搅扰，在CAN FD中晋级了算法，将填充位参加多项式的运算，首要作为格局查看，考虑数据长度改变的区间很大，CRC也依据区间会生成两种校验算法，当帧长小于210位，运用CRC_17，当帧长小于1023位，运用CRC_21位算法。
图 3 牢靠的CRC校验
另外在CAN FD中利用了部分保存标志位，新增三种操控位，包含EDL(是否是CANFD帧)、BRS(是否可变速率)以及ESI(过错状况)，丰厚帧内的有用信息。
图 4 新增操控位
接下来咱们回到正题，晋级后的CAN FD究竟能跑多快呢?直接讲参数很浅薄的，咱们要剖析……那咱们就用一个问题开端，咱们都知道CAN 2.0最高速率能够到1M，可是为什么轿车电子高速CAN只跑到500K呢?
关于CAN总线的传输速率来讲，传输间隔和传输速率是成反比的，一般来说传输间隔(m)=(50000/波特率kbps)*0.8，如图 5所示。
图5 传输间隔和传输速率的联系
那收发器和传输间隔究竟联系安在?方才说到，收发器输出是电平值，电平在传输的进程中不免衰减，线缆自身的阻抗和容抗无法避免，其次首尾终端电阻也是必要的，首要有两个功用：
首尾120欧姆终端电阻，确保阻抗连续性(避免电信号反射);
放电效果;
针对终端电阻放电效果，咱们下面从两个层面剖析：
电平传输层面剖析
图 6 CAN FD波形
咱们先来看一个CANFD分化波形，其间是由显隐性电平构成的，其间上升沿是由CAN收发器芯片自身驱动的。当显性电平转变为隐形电平的时分，需求终端电阻放电，所以下降沿是咱们的终端电阻放电的形成的。
图 7 负载电阻与差分幅值的联系
假如下降沿缓慢是什么原因导致?
查看收发器外围电路是否存在容性较大的器材(不影响电路正常作业的情况下撤除)，从头测验波形是否正常;
查看线缆的参数，每米容抗是否在正常范围内，正常线缆电容在40-70pF/m，容抗太大，主张替换线缆;
添加终端电阻放电，主张选用专业设备测验网络阻抗容抗做正确匹配。
图8 CANscope总线阻抗容抗测验
四、总线网络数据能否正确传输层面
阻抗太大，电压幅值压降太大，传输间隔大大下降。现象就是在手牵手的网络拓扑中，当然差分辅幅值最好不要低于1.3V，避免在强搅扰的环境下，导致收发器无法辨认或误辨认总线信号。
容抗也是影响下降沿的重要要素，假如下降沿太缓慢会导致位宽拉长，导致收发器过错辨认，导致0/1的翻转，CAN总线是过错重发的机制，会一向重发，直到这一帧被正确接纳。
图 9 电容对下降沿的影响
相同的咱们回到阻抗和容抗的匹配是怎么影响CAN FD的传输速率的呢，接下来咱们用实测证明：
图 10 安稳时刻140ns
前面我也说到5M数据速率时，位时刻是200ns,，实践传输进程中，一位时刻包含了上升沿、下降沿以及数据安稳时刻，如图 15所示，数据安稳时刻按是140ns，那其间上升沿和下降沿占了60ns，抱负情况下，上升沿和下降沿彻底对称，其间上升沿时刻是30ns，依照边缘极限值12%核算，实践算出来的位时刻=30/(12/100)=250ns，那么相对应的传输波特率就=1/250ns=4M波特率，所以实践5M波特率也就是在测验运用，假如依照7%的边缘时刻为安全值来核算，实践的位时刻=30/(7/100)约等于42ns，相对应的传输波特率=1/42ns约等于2.3M，所以想要实践在工况下安稳牢靠传输，数据端波特率在2M左右比较合理。
综上所述，影响CAN FD究竟能传输多快影响的要素十分多，也是咱们大多数工程师在实践CAN总线开发的进程中会疏忽的问题，假如需求CAN总线的相应的产品解决方案，随时致电咱们，等待与您的讨论和沟通。
