导语：朱玉龙在文章中写道，从历史上来看，安全体系的ECU架构是从3MCU=》2MCU=》1多核MCU+外部monitor，双MCU，或许说是MCU+外部ASICMCU的架构。在软件上看有两点：一是主MCU和监控MCU选用Hearbeat监控MCU作业状况，二是选用Data Mirroring的方法进行运转状况监测。
ECU（ electronic control unit ）即电子操控单元，泛指轿车上一切电子操控体系，它是由输入电路、微机和输出电路等三部分组成。跟着轿车电子自动化程度的越来越高，轿车零部件中也呈现了越来越多的ECU参加其间，线路之间杂乱程度也急剧添加。
ECU有输入处理电路、微处理器、输出处理电路、体系通讯电路及电源电路组成，其结构如下图所示：
作业原理：输入电路承受传感器和其它设备输入的信号，对信号进行过滤处理和扩大，然后转换成必定伏特的输入电平；从传感器送到ECU输入电路的信号既有模拟信号也有数字信号，输入电路中的模／数转换器能够将模拟信号转换为数字信号，然后传递给微机；微机将上述现已预处理过的信号进行运算处理，并将处理数据送至输出电路；输出电路将数字信息的功率扩大，有些还要还原为模拟信号，使其驱动被控的调理伺服元件作业。
依据《Delphi Secured Microcontroller Architecture》一文，里边叙说了Delphi的双核MCU+外部monitor的架构。如下图所示：
从历史上来看，安全体系的ECU架构是从，3MCU=》2MCU=》1多核MCU+外部monitor。
双MCU，或许说是MCU+外部AS%&&&&&%MCU的架构，硬件上如下所示：
1）主MCU和监控MCU都读取相应的传感器信号
2）监控MCU能够操控驱动桥
3）主MCU和监控MCU都具有独自的Hardware watchdog
软件上
1）主MCU和监控MCU选用Hearbeat监控MCU作业状况
2）选用Data Mirroring的方法进行运转状况监测
因为同构双核锁步（LSM），两内核以锁步形式运转，运转相同的指令，对两个内核的履行成果进行比较。假如两个通道的输出中发现任何不共同的当地，那么将由硬件标识为毛病，进入安全形式。
一起，有一则很风趣的Watchdog和MCU双向检测的规划，确实是很好玩的规划
现在在一些中高级轿车上，不光发起机上使用ECU，在其它许多当地都可发现ECU的踪迹，如ABS体系、四轮驱动体系、电控自动变速器、自动悬架体系、安全气囊体系、多向可调电控座椅等都装备有各自的ECU。一起，跟着半导体技术发展，使得硬件自检自查带来的MCU完好性问题，能够解放许多的MCU软件资源，当然了，高安全的要求，使得我们的挑选越来越有限，马太效应也越来越显着。
