今日来给我们介绍一下惯性导航，而传感器仅仅惯性导航中的一个零部件。惯性导航现在最遍及，运用的最多的便是捷联惯导，捷联式惯导体系是为了飞控的小型化。
导航的意图是为了实时获取无人机的姿势、方位和速度等参数。光电码盘可用来丈量无人机的滚动视点，测速电机可用来丈量无人机的角速度，测速计可用来丈量无人机的速度，可是以上各种丈量手法均不能独自一起丈量无人机的线运动和角运动，而惯性导航就可以做到这一点。由于惯性导航体系不需要物理参照，所以它被称为DOF体系，此外惯性导航还不会收到设备外部天然和人为的搅扰，特别合适在恶劣环境下的运用。
20世纪90年代今后，跟着微机电体系（MEMS）技能的开展，惯性灵敏元件完成了体积小型化，进步了可靠性，并合适批量生产，从此捷联式惯导体系进入了微机电范畴，并开端向民用范畴广泛浸透，出现在机器人体系和新一代的交通工具中。进入21世纪，捷联式惯导体系简直彻底替代了渠道式惯导体系。
特别是比如飞机，导弹等中低精度应用范畴简直都选用捷联式管道体系。利登公司在十年前就推出LTN-92激光捷联式惯导体系，作为替换挠性陀螺渠道式惯导LTN-72的换代产品，波音和空中客车民航机简直都配备LTN-92激光捷联式惯导体系。
捷联式管道体系的最大特点是依托短发建立起导航坐标体系，即渠道坐标系以数学渠道方式存在，这样省掉了杂乱的物理实体渠道，结构简略、体积小、重量轻、成本低、保护简洁、可靠性高，还可经过余度技能进步体系的容错才能。
但这些优点是用杂乱的算法规划和深重的核算负荷交换的。姿势更新解算是捷联式惯导的要害算法。传统的姿势更新算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法，其间四元数皮卡算法简略、核算量小，因而在工程实践中常选用。
