现在的机器人已具有相似人相同的肢体及感官功用，有必定程度的智能，动作程序活络，在作业时可以不依赖人的操作。而这一切都少不了传感器
的劳绩，传感器是机器人感知外界的重要辅佐，它们犹如人类的感知器官，机器人的视觉、力觉、触觉、嗅觉、味觉等对外部环境的感知才干都是由传感器供给的，一起，传感器还可用来检测机器人本身的作业状况，以及机器人智能勘探外部作业环境和目标状况。并可以依照必定的规则转换成可用输出信号的一种器材，为了让机器人完成尽可能高的活络度，在它的身体结构里会装上林林总总的传感器，那么机器人究竟要具有多少种传感器才干尽可能的做到如人类相同活络呢？
依据检测目标的不同可将机器人用传感器分为内部传感器和外部传感器。
内部传感器首要用来检测机器人各内部体系的状况，如各关节的方位、速度、加快度温度、电机速度、电机载荷、电池电压等，并将所测得的信息作为反应信息送至控制器，构成闭环控制。
而外部传感器是用来获取有关机器人的作业目标及外界环境等方面的信息，是机器人与周围交互作业的信息通道，用来履行视觉、挨近觉、触觉、力觉等传感器，比方间隔丈量、声响、光线等。
详细介绍如下：
1、视觉传感器
机器视觉是使机器人具有感知功用的体系，其经过视觉传感器获取图画进行剖析，让机器人可以代替人眼辨识物体，丈量和判别，完成定位等功用。业界人士指出，现在在我国运用简洁的智能视觉传感器占了机器视觉体系商场60％左右的商场份额。视觉传感器的长处是勘探规模广、获取信息丰厚，实践运用中常运用多个视觉传感器或许与其它传感器合作运用，经过必定的算法可以得到物体的形状、间隔、速度等许多信息。
以深度摄像头为根底的核算视觉范畴现已成为整个高科技职业最抢手的出资和创业热门之一。有意思的是，这一范畴的许多顶级效果都是由草创公司先推出，再被巨子收买发扬光大，例如Intel收买RealSense实感摄像头、苹果收买Kinect的技能供货商PrimeSense，Oculus又收买了一家主攻高精确度手势辨认技能的以色列技能公司Pebbles Interfaces。在国内核算视觉方面的创业团队尽管还没有大规模进入出资者的干流视界，但傍边的佼佼者现已开端取得了令人瞩目的成果。
深度摄像头早在上世纪 80 年代就由 IBM 提出相关概念，这家持有曩昔、现在和未来简直一切硬盘底层数据的超级公司，可谓是年代领跑者。2005年创建于以色列的 PrimeSense 公司可谓该技能民用化的前驱。其时，在消费商场推广深度摄像头还处在概念阶段，此前深度摄像头仅运用在工业范畴，为机械臂、工业机器人等供给图形视觉服务。由它供给技能计划的微软Kinect成为深度摄像头在消费范畴的开山之作，并带动整个业界对该技能的民用开发。
2、声觉传感器
声响传感器的效果相当于一个话筒（麦克风）。它用来接收声波，显现声响的振荡图象。但不能对噪声的强度进行丈量。声觉传感器首要用于感触和解说在气体（非触摸感触）、液体或固体（触摸感触）中的声波。声波传感器杂乱程度可以从简略的声波存在检测到杂乱的声波频率剖析，直到对接连自然语言中独自语音和词汇的区分。
据悉，从20世纪50年代开端，BELL实验室开发了世界上第一个语音辨认Audry体系，可以辨认10个英文数字。 到20世纪70年代声响辨认技能得到快速开展，动态时刻规整（ＤＴＷ）算法、矢量量化（ＶＱ）以及隐马尔科夫模型（ＨＭＭ）理论等相继被提出，完成了依据ＤＴＷ技能的特定 人孤立语音辨认体系。近年来，声响辨认技能现已从实验室走向有用，国内外许多公司都使用声响辨认技能开发出相应产品。比较闻名的企业有思必驰、科大讯飞以及腾讯、百度等巨子，共闯语音技能范畴。
3、间隔传感器
用于智能移动机器人的间隔传感器有激光测距仪（兼可测角）、声纳传感器等，近年来开展起来的激光雷达传感器是现在比较干流的一种，可用于机器人导航和逃避障碍物，比方SLAMTEC－思岚科技研发的RPLIDAR A2激光雷达可进行360度全方面扫描测距，来获取周围环境的轮廓图，采样频率高达每秒4000次，成为现在业界低成本激光雷达最高的丈量频率。合作SLAMTEC－思岚科技的SLAMWARE自主定位导航计划可协助机器人完成自主构建地图、实时路劲规划与主动避开障碍物。
4、触觉传感器
触觉传感器首要是用于机器人中仿照触觉功用的传感器。触觉是人与外界环境直触摸摸时的重要感觉功用，研发满意要求的触觉传感器是机器人开展中的技能要害之一。跟着微电子技能的开展和各种有机资料的呈现，现已提出了多种多样的触觉传感器的研发计划，但现在大都归于实验室阶段，到达产品化的不多。
5、挨近觉传感器
挨近觉传感器介于触觉传感器和视觉传感器之间，可以丈量间隔和方位，并且可以交融视觉和触觉传感器的信息。挨近觉传感器可以辅佐视觉体系的功用，来判别目标物体的方位、外形，一起辨认其外表形状。因而，为精确抓取部件，对机器人挨近觉传感器的精度要求是十分高的。这种传感器首要有以下几点效果：
发现前方障碍物，约束机器人的运动规模，以防止不障碍物収生磕碰。
在触摸目标物前得到必要信息，比方与物体的相对间隔，相对倾角，以便为后续动作做准备。获取物体外表各点间的间隔，然后得到有关目标物外表形状的信息。
6、滑觉传感器
滑觉传感器首要是用于检测机器人与抓握目标间滑移程度的传感器。为了在抓握物体时确认一个恰当的握力值，需求实时检测触摸外表的相对滑动，然后判别握力，在不损害物体的状况下逐步添加力气，滑觉检测功用是完成机器人柔性抓握的必备条件。经过滑觉传感器可完成辨认功用，对被抓物体进行外表粗糙度和硬度的判别。滑觉传感器按被测物体滑动方向可分为三类：无方向性、单独向性和全方向性传感器。其间无方向性传感器只能检测是否发生滑动，无法判别方向；单独向性传感器只能检测单一方向的滑移；全方向性传感器可检测个方向的滑动状况。这种传感器一般制成球形以满意需求。
7、力觉传感器
力觉传感器是用来检测机器人本身力与外部环境力之间彼此效果力的传感器。力觉传感器常常装于机器人关节处，经过检测弹性体变形来间接丈量所受力。装于机器人关节处的力觉传感器常以固定的三坐标方式呈现，有利于满意控制体系的要求。现在呈现的六维力觉传感器可完成全力信息的丈量，因其首要装置于腕关节处被称为手段觉传感器。手段觉传感器大部分选用应变电测原理，按其弹性体结构方式可分为两种，筒式和十字形手段觉传感器。其间筒式具有结构简略、弹性梁使用率高、活络度高的特色；而十字形的传感器结构简略、坐标树立简单，但加工精度高。
8、速度和加快度传感器
速度传感器有丈量平移和旋转运动速度两种，但大多数状况下，只限于丈量旋转速度。使用位移的导数，特别是光电办法让光照耀旋转圆盘，检测出旋转频率和脉冲数目，以求出旋转视点，及使用圆盘制成有缝隙，经过二个光电二极管区分出角速度，即转速，这便是光电脉冲式转速传感器。
加快度传感器是一种可以丈量加快度的传感器。一般由质量块、阻尼器、弹性元件、活络元件和适调电路等部分组成。传感器在加快过程中，经过对质量块所受惯性力的丈量，使用牛顿第二定律取得加快度值。依据传感器活络元件的不同，常见的加快度传感器包含%&&&&&%式、电感式、应变式、压阻式、压电式等。
机器人要想做到如人类般的活络，视觉传感器、声觉传感器、间隔传感器、触觉传感器、挨近觉传感器、力觉传感器、滑觉传感器、速度和加快度传感器这8种传感器对机器人极为重要，尤其是机器人的5大感官传感器是必不可少的，从拟人功用动身，视觉、力觉、触觉最为重要，现在已进入有用阶段，但它的感官，如听觉、嗅觉、味觉、滑觉等对应的传感器还等候逐个霸占。
