本文详细介绍了反射式光电传感器寻迹模块的作业原理，寻迹模块的电路图以及在以MSP430单片机为操控中心的基础上怎么完结智能寻迹小车的主动寻迹行进。并扼要介绍了体系的电路图。该技能可用于无人生产线、服务机器人、库房等范畴。
0 导言
智能小车又称轮式移动机器人，能够按预设形式在特定环境中主动移动，无需人工干预，可用于科学勘察、现代物流等方面。针对路面选用黑色符号线条作为途径引导线的使用场合，反射式光电传感器是常用的途径辨认传感器。反射式光电传感器因信号处理方式和物理结构简略的特色而被广泛使用于结构化环境和低成本产品中，尽管存在检测间隔近、猜测性差的缺点，但经过合理规划和挑选反射式光电传感器并结合适宜的信息处理软件能够满意上述简略环境场合使用。跟着轿车ECU 电子操控的开展，在轿车上装备长途信息处理器，传感器和接收器，经过这些器材的和谐操控能够完结轿车的无人驾驶。本文提出依据MSP430单片机的操控设备，经过反射式光电传感器寻迹，MSP430单片机处理反射式光电传感器检测到的信号，然后操控智能车的转向，完结智能小车的主动寻迹。
1 体系全体规划计划
在小车车体的前端靠近地上的当地装置有4 组寻迹模块，如图1所示，单片机经过判别4个寻迹模块发送来的信号进行主动循迹。寻迹模块在遇到黑线时发送低电平信号，遇到空白的当地发送高电平信号，单片机经过判别凹凸电平即可作出相应的操作。经过4组寻迹模块发送的信号组合，可将小车行进状况分红如表1所示7种状况。
单片机经过判别当时的运转状况，然后对L298 驱动模块进行相应的操作。当正常时，不进行调整；当左偏时，经过对L298 驱动模块进行调整，使小车的左轮速度大于右轮速度，即可完结小车向右调整。因为左偏有三种景象，但每种景象仅仅使能端的PWM 参数不同。当右偏时，处理流程与左偏相似。
2 寻迹模块的硬件规划
制作完结的反射式光电传感器电路图如图2 所示。该电路的作业原理为：当光耦TCRT5000 有光线反射回来，即遇到白色等反光能力强的跑道，放大器LM324AD 的输出端输出为高电平，反之，输出为低电平。单片机经过操控LM324AD 的输出端电压即可做出相应的操控操作。四个相同的此模块别离与单片机的P41，P42，P43，P44引脚相连。单片机模块如图3所示。
3 循迹模块的软件规划
在小车的主动操控形式下，单片机经过判别4个寻迹模块发送回来的不同信号进行相应的操作。全体的思路为：小车左偏则左轮的速度要大于右轮的速度小车才干康复正常，小车右偏则右轮的速度要大于左轮的速度小车才干康复正常，当小车正常时两边轮子的速度相同 ［6］。由上面的剖析可知速度的快慢可经过对L298使能端PWM值的操控进行调理。经过屡次调试可得出如表2所示的PWM数值。
4 MCU操控与算法完结
体系操控由微处理器完结，微处理器选用MSP430单片机，当单片机读入传感器的信号后即可判别小车当时的行进状况，详细流程如图4所示。
5 体系规划计划
本文规划的智能小车寻迹体系的电路如图5 所示。其间U1、U5、U7、U8 别离为反射式光电传感器A、B、C、D，布局如图5 所示，担任搜集轨迹信息。U6 为L298驱动模块，担任操控智能小车两边直流电机。
6 结语
本文所规划的计划经过对智能车寻迹模块的研讨，剖析MSP430单片机的使用，使用感光传感器信息来操控智能车的主动转向，完结了智能车的主动寻迹。该寻迹体系的作业流程可归纳为：经过四个外置的反射式红外线传感器搜集轨迹信息，在经过微处理器对搜集到的信息进行处理，然后将处理后的信息经过PWM 信号传递给L298 驱动模块，L298 模块依据接收到的轨迹信号操控智能车两边直流电机的运转状况，终究到达寻迹的意图。智能车在军事、工业和民用范畴的实践使用中，涉及到怎么结构完好的导航体系以及多种传感器数据交融及操控算法等，这需求在实践中不断研讨探究。
