1 前语
传统的堆垛机大多选用变频器操控，使用外部IO点泊车，或许将外部编码器接至PLC，再经过PLC给变频器不同的速度指令。这样带来的坏处便是定位动作无法完成高速度以及高加速度，且PLC需求干涉定位的运动进程，为现场的编程调试带来了巨大的费事。
跟着物流职业的快速开展，高速堆垛机已成为仓储物流的重要组成部分，这也促进了伺服体系特别是高端伺服体系在堆垛机职业的广泛应用。
Lenze在该职业积累了极为丰厚的经历。为到达堆垛机的高速安稳操控，Lenze供给了完美的产品和解决方案以及专家级的服务。本文首要以电气操控为主，介绍Lenze在堆垛机职业的解决方案及其特色。
2 夹抱式堆垛机设备结构
设备在机械上：行走选用夹轮结构，由一台9400伺服操控器一起操控两台MCA行星减速伺服电机;轨迹长度为40m，高度为18m;装置结构如图1及图2所示。上端装置有防摇晃电机，装置夹轮相似行走驱动端;提高选用齿轮同步带结构;货叉可两端出叉;货叉操控器装置在载货台上，由滑触线供电。
图1 体系全体示意图
图2 行走及防摇晃设备结构图
经过内部运动操控总线相连。行走和提高均选用双闭环方式，外部测距选用SSI 激光测距传感器。
3 Lenze解决方案
Lenze堆垛机解决方案，如图3所示。装备产品首要包含：9400伺服操控器、MCA伺服减速电机及电缆等附件。9400伺服操控器担任设备的定位动作，安全保护以及轴间办理。智能化的单轴结构大大提高了设备了运转功率、安全性以及保护性。与上位PLC的数据交换可到达32个WORD，操控信息和反应信息均可自在界说。体系可完成的速度与加速度目标参见表1。
图3 体系电气结构示意图
