控制器局域网（CAN）由ISO 11898规范界说，广泛用于工业和轿车使用中。CAN协议（比方DeviceNet或CANOpen）依靠内置的过错查看和差分信号采样。电流阻隔可进一步增强鲁棒性，可以抗高压瞬变，但会添加传达推迟。CAN节点经过优化装备，哪怕存在阻隔时也具有最大数据速率和传送间隔。
为什么传达推迟很重要
传达推迟会影响节点间的并发传输和裁定。冲裁依靠于CAN信号发送；逻辑0表明“自动”（总线间的差分电压），逻辑1表明“被迫”（悉数输出为高阻抗），意味着自动位将掩盖被迫位。发射时，一切节点监控总线；而发射被迫位时则中止，然后答应另一个节点赢得裁定（图1中的节点A）。
图1.两个节点间的裁定
传达推迟不行过大，不然或许在其他节点传达自动状况之前会监控总线状况。关于图2中的节点A和节点B，往复时刻很要害；该时刻等于TPropAB加TPropBA，或许等于经过电缆和收发器推迟时刻的两倍，包含阻隔（如有）。比较光耦合器，数字阻隔器可下降传达推迟，但体系答应的总传达推迟是固定的，因而参加阻隔或许会下降最大电缆间隔。
图2.带传达推迟的裁定
传达推迟补偿
若要补偿阻隔引起的传达推迟，可调理特定的CAN控制器参数。首先为CAN控制器时钟设置波特率预分频器（BRP）值，该值界说区分位时刻的“时刻量子”（TQ）。它们适用于3或4段，如图3所示；一个用来同步，别的数个用于传达推迟（PROP）以及相位段1和2（PS1和PS2）。PS2和总TQ表明采样点方位。
第一步：匹配时钟、预分频器和数据速率
关于给定的数据速率来说，第一步是查看怎么组合时钟和BRP，才能让TQ等于整数。1 Mbps示例如表1所示。该例选用ADI ADSP-BF548 Blackfin微处理器，内置CAN控制器。选用典型体系时钟（fsclk）值，TQ整数值以粗体显现（用于1 Mbps的有用时钟/BRP组合）。
表1.用于1 Mbps的时钟和BRP组合
第二步：位段装备
下一步是界说位段，并将采样点设得尽或许晚。关于表1中的每一个有用选项，SYNC段有必要答应有一个TQ，而且TSEG2 （PS2）段有必要习惯CAN控制器处理时刻（只需BRP大于4，BF548就要低于1 TQ）。TSEG1 （PROP + PS1）为16 TQ（最大值）。
图3. 1 Mbps时最大传达推迟的或许BF548位段
第三步：核算总线长度
图3显现1 Mbps的尽或许最新采样点时，ADSP-BF548的或许装备。除5 TQ总和外的一切装备均为至少85%采样点，但10 TQ时可达最佳值，此刻要求fsclk = 50 MHz且BRP = 5.
最终一步是确认最优装备下的最大传达推迟，并决议所选CAN收发器/阻隔的或许电缆长度。关于图4中处理器的最佳装备，或许的最大传达推迟为900 ns.
图4.选用ADM3053的阻隔式CAN节点，集成isoPower
图1中的ADI ADM3053集成CAN收发器、数字阻隔器和阻隔式电源。250 ns环路推迟包含阻隔器推迟（两个节点为500 ns）。假定电缆传达推迟为5 ns/m，这意味着选用BF548，则总线长度可达40 m（依据ISO 11898规范的1 Mbps最大值）。
定论
阻隔可添加鲁棒性，但一起也会添加发送和接纳两个方向的传达推迟，而且裁定时针对两个节点而加倍。为了补偿推迟，可针对或许的最大传达推迟装备CAN控制器。这样，就有或许完成所需的数据速率和总线长度，哪怕是阻隔节点的情况下。
