4.3
目标字典是一切数据结构的调集,这些数据触及设备的运用程序、通讯以及状况机,目标字典运用目标来描绘CANopen
CANopen协议现已将目标字典进行分配,用户能够经过同一个索引和子索引取得一切设备中的通讯目标,以及用于某种设备类别的目标。
4.3.1
在索引6000h~9FFFh中,能够找到用于标准化设备子协议的目标描绘。一个杂乱的现场设备包括多个CANopen设备,CANopen设备里又包括一个通讯专用的设备状况机和多个逻辑设备,而每个逻辑设备又包括多个虚拟设备。
一个现场设备能够包括一个或多个CANopen设备,当然能够包括连接到其他总线体系和网络的接口,然后构成一个网关。
4.3.2
目标字典中的索引1000h~1FFFh描绘设备在CANopen网络中通讯及交流数据一切必要具有的根本功用:
1.用于设备描绘的目标
2.用于过错显现的目标
3.制造商状况寄存器
4.同步参数
5.设备监控
6.保存以及康复默许参数
7.用于时刻报文和紧迫报文的参数
8.用于SDO服务器和SDO客户端的参数
9.PDO参数
10.保存参数
1.设备类型参数的结构(设备类型索引1000h)可用来描绘所运用的设备子协议或运用标准。结构由设备子协议编号和附加信息组成。由以下目标也可用来描绘设备特点:
此外,还有一个能够详细描绘设备的目标——-相同目标,它归于一种结构,包括最多4个数据类型为Unsigned32
2.用于过错显现的目标(索引1001h和1003h)
过错寄存器是一个8位寄存器,其中所包括的过错信息能够经过紧迫报文来发送。
过错存储器是一个包括多达254个根本单元的数据场,这些根本单元供给近期引发紧迫报文的过错列表。子索引00h表明过错存储器中过错的个数。
3.同步参数(索引1005h,1006h,1007h,1019h)
同步报文COB标识符参数(1005h)是一个32位目标。包括有CAN标识符、3个操控位:
第31位预留位,第30位确认设备为发送仍是接纳同步报文,第29位用来区别11和29位标识符。
通讯循环周期(索引1006h)是针对同步报文发送方面而言,该参数设置同步周期。
同步窗口长度(1007h),在同步窗口时刻范围内,PDO传输有必要在同步报文发送之后才干进行。
同步计数器溢出参数(1019h)包括一个8位值,该值能够用来同步报文中的计数器。
5.设备监控(索引100Ch、100Dh、1016h、1017h)
有两个参数能够用于装备心跳功用。
索引1017h:
索引1016h:顾客心跳时刻距离,它最多能够包括127个条目,条目记录了被监控设备节点ID以及时刻。
用来监控设备,咱们引进2个新的参数“维护时刻”(索引100Ch)和“寿数因子”(索引100Dh)。
6.保存以及康复默许参数。
设备发动或经过NMT主机复位后,设备目标字典中的参数就会进行初始化。之后能够运用SDO把字典中的默许参数设备成新的参数,一般这就代表了PDO参数的设置以及设备监控和同步机制的树立。
下面有两种装备设备参数的办法
第一种是由装备管理器进行分配,优点是能够会集保存一切网络信息,而且用一个结构相同的设备替换另一个设备后,不再需求进行专门的设备装备。
第二种是装备信息散布在网络中。假如在网络调试进程中只对设备进行一次装备,将装备信息保存在非易失性存储器,则无需中心装备管理器会集保存信息,又能够缩短网络发动时刻。
“保存参数”目标(索引1010h)中包括四个选项:
“康复默许参数”(索引1010h)是用来康复设备默许的装备参数,即出厂设置。
为了防止意外康复默许参数,便界说了一个康复默许参数指令。默许值只要在设备复位之后才收效。
7.用于时刻报文和紧迫报文的参数
要想经过时刻报文发送网络时刻,就有必要给时刻报文分配一个CAN标识符。该CAN标识符记录在COB标识符参数1012h中。
与时刻报文类似,在目标字典1014h
为了防止总线因继续发送高优先级的紧迫报文而无法进行通讯,能够在目标字典1015h(制止时刻紧迫报文)中设定一个制止发送紧迫报文的时刻。仅当制止时刻完毕之后,才答应从头发送紧迫报文。
8.用于SDO服务器和SDO客户端的参数
SDO服务器和SDO客户端的参数的目标类型均为杂乱数据类型,子索引01h包括客户端发往服务器报文的COB标识符,子索引02h包括服务器发往客户端报文的COB标识符。
9.PDO参数
一个CAN
(1)PDO通讯参数
(2)PDO映射参数
用于PDO音讯的COB标识符参数的结构中,子索引01h除了包括所运用的CAN标识符之外,还包括有用位,长途帧,和11/29位标识符。
02h
PDO映射参数最多有64个数据类型为Unsigned32
留意PDO映射参数的结构。
假如支撑可变映射,用户能够改写子索引。这意味着能够运用SDO拜访来改动映射。有如下规则:
10,保存参数
4.3.3目标字典的完成
一般来说用户期望能够快速地拜访索引,所以需求经过一种查找算法来找到适宜的条目。有一种CANopen
CANopen软件经过固定的索引/子索引来拜访目标列表中的条目,目标列表供给一个指向存储器中某个变量的指针,运用程序可直接经过变量称号来拜访所需的条目。目标字典列表就构成了索引/子索引与对应变量称号之间的接口。