CANopen 总线使用札记：关于总线信号电平改变规则

咱们常用示波器检测CANopen电缆内的电压改变，来判别CAN信号收发器是否正常？因而咱们要十分了解CAN总线信号电平的改变规则，为此小弟我特别制作下图：

需求紧记的是，CAN信号收发器里边有个重要部件：差动信号放大器！它将CAN-High线上的电压（UCAN-High）减去CAN-Low线上的电压（UCAN-Low）得出输出电压，差值为2V时判定为逻辑0，差值为0V时判定为逻辑1。用这种办法能够消除静电平（关于CAN驱动数据总线来说是2.5V）或其它任何堆叠的电压。
假如咱们用散线克己CAN线路，主张将CAN_H与CAN_L制作为双绞线结构，以加强其抗搅扰才能，这是因为：
1、双绞线使得外部搅扰脉冲X总是有规则地作用在两条线上。因为差动信号放大器总是用CAN-High线上的电压（3.5V-X)减去CAN-Low线上的电压(1.5V-X)，因而在通过处理后，差动信号中就不再有搅扰脉冲了。
2、双绞线使得内部发生的电磁波辐射也得到彼此抵消。
还要留意的是，有些CAN信号是特别的！例如轿车舒适体系的Can总线信号：
Can-High的高电平为：3.6伏；Can-High的低电平为：0伏；
Can-Low的高电平为：5伏；Can-low的低电平为：1.4伏；
逻辑“1”：Can-high=3.6V、Can-low=1.4V；
逻辑“0”：Can-high=0V、Can-low=5V。