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stm32的can总线是在APB1上的，stm32f10x的主频是72Mhz，can外设时钟是36Mhz，stm32f2xx的主频是120Mhz，can外设时钟是30Mhz。。。
STM32 APB1和APB2差异：
APB2担任AD，I/O，高档TIM，串口1。
APB1担任DA，USB，SPI，I2C，CAN，串口2345，一般TIM
can总线电气特性
做一想要从车上测出can总线上的数据还不太简略。
所以我首要运用示波器（我运用的示波器类型是TDS 220）来找出轿车上can总线的接口，然后测出can总线的波特率，丈量波特率的进程如下：
1、将示波器的两个接口（接地和探头）别离接在can总线的两条线（CAN_H和CAN_L）上，
这儿需求留意假如CAN线上需求接一个120欧姆的负载电阻，不然波形是不规整方波，
接上负载之后才是规整的方波。
2、此刻假如can线上有数据，则会在示波器上显现出方波如图1所示。（这儿运用示波器的RUN/STOP按钮捕捉波形）
图1
2、可是此刻因为示波器显现的数据太多还无法读取单个脉冲的周期，
所以需求调理示波器的X轴的每格所代表的周期（调理SEC/DIV旋钮）
然后运用RUN/STOP按钮从头捕捉波形得到图2所示的波形，
图2
3、终究将图2中宽度较小的脉冲再次扩大（调理SEC/DIV）直到图3所示，这时每格代表1us
可以看到这个脉冲跨度为8us
图3
所以终究得到该can总线的波特率为1s/8us=125K
在车辆电子网络中，CAN总线是一个重要的协议。它具有一个高达1兆bit的比特率， 并供给简略的微处理器网络，这需求用到一种被称为CAN控制器的专用CAN总线芯片叫做CAN控制器。
CAN的数据传输报文便是数据帧。数据帧答应有一个比较长的ID，所以称为可扩展帧。
适用于某些运用中的，但不是用于轿车中的是长途帧。长途帧答应一个节点呼应一个特定的ID。
CAN功用是十分完全的。这意味着它不只是发现许多的过错，一起可以完成主动化传输或许节点主动封闭。
CAN运用比特流来经过接纳器到发射器。为了适合于特定的位次第，CAN有必要运用位填充。位填充在传统示波器上对CAN波形进行解码很困难。
CAN是一个数据链接层。有三种正在运用的物理层来对CAN进行信号的电动发射。
在运用CAN总线的某些当地，可能用FlexRay或许LIN更适宜。
CAN总线的具体阐明书：
can2spec.pdf
一个CAN总线的数据帧
CAN总线数据帧
CAN总线数据帧在CAN上运作。CAN的整个进程实质上是在网络控制器之间发送数据，这就需求数据帧来完成这个功用了。
数据帧是以一个单一的SOF（开端帧）位开端的，跟着便是CAN标识符。CAN标识符是用来标识报文和接下来的节点报文。标识符可以有11位长或许是29位长，这主要是依据保存位的状况来决议。
CAN数据帧以一个SOF位开端，跟着便是ID位
在CAN标识符之后，有一个数据段，数据段是以一个数据长度开端的。CAN数据帧可以有0到8个字节，这样它运用4位的编码长度。数据字节直接跟着数据长度。
在CAN帧中数据字节跟着数据长度（DLC）
跟在数据之后是CRC。CRC是根据CAN帧的第一部分在接纳器和发射器中进行核算的。假如核算出来的成果与接纳器呈现的成果相匹配，则阐明正确接纳数据。
CAN 的CRC查看数据的完整性，一起ack表明从另一个节点接纳
跟着CRC的是Ack 场，这个场是在一切的其他的正确接纳帧的网络节点上进行设置的。
Ack位后，有一段静态时刻，它称为紧跟着一个最小的内插帧空间的帧空间结束符。
一个CAN数据帧图片
扩展数据帧
可扩展标识符CAN 帧运用29位用于辨识意图，而不是规范的CAN帧的11位。因为这个额定的ID空间添加了20位（18个ID和两个保存位），它一般不运用于期望得到最高功用的网络傍边。
在J1939和GMLAN协议中，较大的ID分为不同的部分，每一个部分都有它的含义。比方，关于J1939和GMLAN的最低的8个ID位表明晰一个字节的源地址。
单线CAN扩展ID是有29位长（还没有算入缓冲位）。许多体系设计者不运用这个ID长度，
因为它要求比较高的费用
CAN总线长途数据帧
CAN总线长途帧是可选帧，它用于恳求数据。长途帧没有包括数据段，即便数据长码位大于0。你可以从RTR位的状况来判定一个帧是否是长途帧（RTR=1）。长途帧一般不运用在轿车的运用傍边。
在这个CAN L波形中显现了一个长途帧
CAN总线过错
请看图片 >
CAN总线位填充
CAN波形是一系列的位。因为在CAN总线节点之间没有同享时钟，那么关于一切的节点则一定有办法从波形中得到时钟信息。因而接纳器运用CAN波形转化来使得发射器与接纳器完成同步时钟。
为了保证有满足的转化，CAN总线履行位填充功用。位填充在接连5个相同的位之后，刺进一个额定的码流的相反位。因为填充位的呈现要依据音讯序列的容量，CAN帧的长度要依据在帧里边的数据位进行改动。这些额定的填充位主动被接纳器丢掉，因而在CAN节点的运用软件中就历来不会接触到这些填充位了。
填充位，用黄色杰出，添加耗费在一个CAN报文中。这个报文有13个额定的填充位
CAN总线物理层
CAN协议介绍了1s和0s是怎么运用在通讯傍边的。CAN协议没有介绍发射1s和0s信号的电气办法。
最遍及盛行的物理层被称为双线物理层。这个物理层运用双线CAN H和CAN L。这些线在不同的电压方向（对应着不同的信号传输）上传送1或许0。
关于特定的轿车低速运用，介绍两个其他的物理层。它们是单线CAN和低速容错CAN。假如有一条线路断了。低速容错CAN总线将会供给容错信息。
单线CAN
单线CAN是一个物理层，它是由一般的发动机生成的。它答应CAN运用一条单线在低比特率（如33.3Kbps）的状况之下进行通讯。一起关于闪存编程答应一个高速形式。终究，尽管许多CAN收发器只是供给了1或许0，可是单线仍可以供给一个被称为高压形式的第三状况。这种形式可以使得CAN节点的电源办理有选择性。
这是两个不同的单线CAN帧。一个在高电压形式下发送，另一个为正常电压
