导言
近年来，跟着电子技能特别是电子计算机的广泛运用，面向工业主动化操控的数控体系的研制和出产已成为高技能领域内敏捷开展起来的一门新式技能，它的开展使机械化和主动化有机的结合在一起。
针对现在涂装职业的特别需求，曾经以人工喷涂为主的出产形式逐步转化为主动喷涂。主动喷涂具有能不断重复作业和劳作、不知疲惫、不怕风险等特色，因而这种主动喷涂形式已遭到许多职业的注重，并越来越广泛地得到了运用。
针对主动喷涂的特色，为了完结数字化操控，研制和开发了依据工业计算机和运动操控卡Adt836的底层操控体系。选用这样的集成运动操控卡，简化整个操控体系的硬件电路结构，前进体系的可靠性和操控精度。
体系组成
主要有Adt-TP104操控器，辅佐接线端子，依据DOS开发的喷涂机软件操控体系组成。
操控器内置Adt836运动操控卡，它是深圳市众为兴数控技能有限公司研制，依据PC104总线的高性能六轴伺服/步进操控卡，方位可变环形，可在运动中随时改动速度，具有直线，圆弧，接连差补等功用。速度操控可选用定速和直线/S曲线加减速，可做非对称直线加减速，可主动/手动减速，在定量驱动时可防止速度曲线发生的三角波形。具有48路数字输入，32路数字输出。
操控器支撑RS233通讯，可便利程序下载更新，数据备份。
体系组成框图如图1所示：
图1 体系组成框图
作业原理
针对图1的框图阐明其作业原理，由运动操控器宣布脉冲指令给伺服或步进操控单元，驱动电机动作。最大的输出脉冲频率为4MHz。在驱动过程中，假如检测到外部的中止信号则操控器当即宣布中止脉冲输出的操作。假如在驱动过程中，体系检测到硬件限位信号，则当即中止驱动，然后确保机械体系的安全性。进行喷涂操作时，经过操控器向外部宣布一个输出信号，然后操控喷枪的开关。
至于发多少个脉冲，以及运动过程中需求检测信号，操控哪个输出操作，都能够经过软件来便利完结。836操控卡的脉冲输出是共阳极、“脉冲+方向”或“脉冲+脉冲”的接线方法。 图2-4示出衔接方法。
软件规划
软件体系选用教训式编程方法，用户只需将机械对应的轴移动到所要的方位，操控体系会主动回忆此处的坐标，关于一个待加工的工件，教训时能够依据工件的形状来确认加工的轨道，简略举例如图5所示：
图5加工道路
假如要依照图5所示，A－B－C－D－E的道路加工，则教训数据时首要将运动轴运动到A处，然后记下此处的坐标，接着移动轴到B处，记下此处的坐标，那么体系就会依据两点成线的规律主动构成一条从A到B的线段，其他的照此就能够完结。关于每段的速度可独自设定，这样确保喷涂的作用，因有的当地需求喷的油漆较多，那么就能够慢速运动，有的当地要求油漆少，就能够快速运动。可调的速度确保了喷涂的作用一起也确保机械在运动时不会有太大的振荡。当然也能够选用往复式的喷涂，对喷涂的工件重复喷涂，以求好的喷涂作用。假如所喷涂的工件有圆弧的形状，如图6所示：
图6圆弧加工道路
那么教训数据时只需记下圆弧开始点的A坐标，恣意中心点的B坐标，圆弧结束点的C坐标，则体系依据三点成圆弧的规矩，主动会构成一个圆弧的轨道。至所以顺时针圆弧或许逆时针，体系会依据运用者教训数据的次序主动进行断定。
至于喷涂时的轨道不必定要做规范的直线段，也能够是如图7所示的直线轨道。
图8所示的M形折线段。详细看喷涂的工艺要求。因为是选用教训式的编程方法，用户能够为所欲为的指定加工轨道。关于空间的圆弧，教训数据时能够将空间圆弧拆分为多段小空间直线来完结，因Adt836卡具有六轴直线差补功用。当然关于喷涂来讲，细分的线段不需求十分的矮小。
以上是关于教训的轨道作以简略的阐明剖析，实践加工时可能有气缸之类的操作，有时候需求检测气缸到位的信号（当然也可能是其他外部检测信号），一起在哪个点处开喷枪，哪个点处关喷枪，这些都要在教训数据时完结。教训数据选用的表格局编程，相似与Excel表格，在对应的“输入”和“输出”类输入您要检测或履行输出操作的端口号，体系会在加工运行时主动检测输入信号，有输出操作的便履行相应的输出操作。
当然实践喷涂时因为自身喷枪的雾化和扇形功用，喷涂时构成一个大的雾化面，所以有时不需求教训的轨道必定要是工件的形状，因为表格的操作十分的简洁，刺进，删去，仿制，修正都能够运用，当教训结束后，能够试运行，不抱负的当地能够运用上述的修正功用从头修订数据。
坐标阐明
体系选用机械原点作为体系的参阅坐标系，关于六轴的体系，每个轴都要有个原点信号。那么在教训数据时首要要回原点。回原点时体系检测到原点信号后，坐标系对应各轴的坐标计为0，今后各轴的运动坐标都参阅这个坐标系。
为更有用的修正教训数据，在软件规划时选用了教训＋指令的编程形式，用户能够教训几行数据，使用跳转，循环指令就能够完结屡次的往复喷涂操作，也选用了类Windows的仿制粘贴功用，可将一整块数据仿制到指定的方位。再合作刺进，删去，修正等修正操作便利快速的完结加工数据的教训作业。
结语
本文介绍了依据Adt836运动操控卡的Adt-TP104操控器在喷涂体系中的规划，这种操控器的体积小，呼应速度快、操作简略，可视化的人机界面操作起来十分便利，现在已在涂装职业占有一席之地，跟着技能的不断提高前进，将会在涂装职业的到越来越广泛的运用。
