机器人要完成的动作和功用较多，需求多个传感器对外界进行检测，并实时操控机器人的方位、动作和运转状况。体系中的一切使命终究都挂在实时操作体系μC／0S一Ⅱ上运转，因而不只要考虑微操控器的内部资源，还要看其可移植性和可扩展性。LPC2129是Philips公司出产的一款32位arm7TDMI—S微处理器，嵌入256 KB高速Flash存储器，它选用3级流水线技能，一起进行取指、译码和履行，并且能够并行处理指令，进步CPU的运转速度。因为它的尺度十分小，功耗极低，抗干扰能力强，适用于各种工业操控。2个32位守时计数器、6路PWM输出和47个通用I／0口，所以特别适用于对环境要求较低的工业操控和小型智能机器人体系。因而选用 LPC2129为主操控器，能够获得规划结构简略、功能安稳的智能机器人操控体系。
无线通讯接口规划
体系选用迅通公司出产的PTR2000无线通讯数据收发模块。电路接口如图2所示。该模块根据NORDIC公司出产的射频器材nRF401开发，其特点是：①有两个频道可供挑选，作业速率高达20 Kb／s；②接纳发射合一，合适双工和单工通讯，因而通讯办法比较灵敏；③体积小，所需外围元件少，接口电路简略，因而特别合适机器人小型化要求；④可直接接单片机串口模块，操控简略；⑤抗干扰能力强；⑥功耗小，通讯安稳。
超声波测距传感器规划与完成
两路超声波传感器用以操控机器人避开障碍物，并猜测机器人相对意图地间隔，起导航效果，其接纳部分与微操控器的捕获和守时管脚相连接。整个超声波检测体系由超声波发射、超声波接纳和单片机操控等部分组成。发射部分由高频振荡器、功率扩大器及超声波换能器组成。经功率扩大器扩大后，经过超声波换能器发射超声波。
图5给出由数字%&&&&&%构成的超声波振荡电路，振荡器发生的高频电压信号经过%&&&&&%C2隔除掉了信号中的直流量并给超声波换能器MA40S2S。其作业进程：U1A和UlB发生与超声波频率相对应的高频电压信号，该信号经过反向器U1C变为规范方波信号，再经功率扩大，C2隔除直流信号后加在超声波换能器MA40S2S进行超声波发射。假如超声波换能器长期加直流电压，会使其特性显着变差，因而一般对沟通电压进行隔除直流处理。U2A为 74ALS00与非门，control_port（操控端口）引脚为操控口，当control_port为高电平时，超声波换能器发射超声波信号。
图6示出为超声波接纳电路。超声波接纳换能器选用MA40S2R，对换能器接纳到的信号选用集成运算扩大器LM324进行信号扩大，经过三级扩大后，经过电压比较器LM339将正弦信号转换为TTL脉冲信号。INT_Port与单片机中止管脚相连，当接纳到中止信号后，单片机当即进入中止并对超声波信号进行处理和判别。
光电检测模块规划
规划光电检测模块，使机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路首要包含发射部分和接纳部分，其原理如图3所示。发射部分的波形调制选用了频率调制办法。因为发光二极管的呼应速度快，其作业频率可达几兆赫兹或十几兆赫兹，而检测体系的调制频率在几十至几百千赫兹规模之内，因而能够满足要求。光源驱动首要担任将调制波形扩大到满足的功率去驱动光源发光。光源选用红外发光二极管，作业频率较高，合适波形为方波的调制光发射。
接纳部分选用光敏二极管接纳调制光线，将光信号转变为电信号。这种电信号一般较弱小，需进行滤波和扩大后才干进行处理。调制信号的扩大选用沟通扩大方式，能够将调制光信号与布景光信号别离开来，为信号处理提供方便。调制信号处理部分对扩大后的信号进行辨认，判别被检测目标的特性。因而，该模块的实质是将“沟通”的、有用的调制光信号从“直流”的、无用的布景光信号中别离出来，然后到达抗干扰的意图。
