跟着计算机和自动操控技能的迅速发展，农业机械将进入高度自动化和智能化时期。浆果采摘机器人的使用可以进步劳动生产率和产品质量，改进劳动条件，处理劳动力缺乏等问题。浆果采摘机器人首要由机械手及结尾履行器、视觉及决议计划体系、操控体系等部分组成。本文将论述怎么使用ARM微处理器完成浆果采摘机器手的运动操控。
本操控体系选用ARM（Advanced RISC Machine）微处理器，其与单片机和DSP等比较具有很强的通用性，以其高速度、高性价比和低功耗等长处被广泛使用于各个领域。
1 操控体系功用要求
浆果采摘机器人的首要履行部分———机械手分为手臂和手腕两部分。机械手怎么逃避障碍物并能精确抵达果实方针的方位是由机械手的自由度决议的，一般机械手在空间的方位和运动规模首要取决于手臂部分的自由度，为了使机械手可以抵达空间的任一指定方位，其手臂部分至少应具有3 个自由度。手腕部分自由度首要是用来调整结尾履行器在空间的姿势，为了使结尾履行器在空间也能获得恣意要求的姿势,在理论上要求手腕部分也应具有3 个自由度。其暗示简图如图1 所示。
操控体系的使命是从上位机承受指令，驱动各自由度所对应的电机，从而使采摘机械手抵达指定方位进行作业。
2 操控体系硬件规划
机器人操控体系一般需求满意以下几个基本要求。
①操控体系的小型化、轻型化和模块化；
②操控体系的实时性；
③体系的稳定性和开放性。
为此将本操控体系规划成由主操控模块、驱动模块和反应模块三部分组成，如图2 所示。
