STM32的CAN使用攻略

CAN根本知识：

CAN协议的特色：

1、多主机操控。在总线空闲时，一切单元都能够发送音讯，若两个以上一起开端发送音讯，依据标识符来决议优先级。优先级高的先发送。

2、体系的若软性。与总线相连的单元没有相似地址的信息。因而在总线上添加单元时，应用层程序根本不需要改动。

3、通讯速度快，通讯间隔远。最高1Mbps（间隔小于40M），最远可达10Km（速率低于5Kbps）。

4、具有过错检测、过错告诉和过错康复功用。一切单元都能够检测过错，检测出过错的单元会当即一起告诉其他一切单元，正在发送音讯的单元一旦检测出过错，会强制完毕当时的发送。前置完毕发送的单元会不断重复地从头发送该音讯直到发送成功。

5、毛病封闭功用。CAN能够判别出过错的类型是总线上的数据过错仍是继续的数据过错。由此功用，当总线上产生继续数据过错时，能够将引起此毛病的单元从总线上阻隔出去。

6、衔接节点多。CAN总线是可一起衔接多个单元的总线。可衔接的单元总数理论上是没有约束的。单实际上遭到时刻延迟和电气负载的约束。下降通讯速度，可衔接单元添加。反之，反之。

STM32的CAN时刻特性（有关波特率）：

与CAN2.0B的协议内容比较，STM32的CAN时刻特性略微有些差异。STM32把传达时刻段和相位缓冲段1兼并了，因而STM32的CAN一个位只要3段：同步段（SYNC_SEG）、时刻段1（BS1）和时刻段2（BS2）。STM的BS1段能够设置为1-16个时刻单元，刚好等于传达时刻段和相位缓冲段1之和。

波特率=1/正常的位时刻

正常的位时刻=1×tq+tbs1+tbs2

其间：tbps1=tq×（TS1[3:0]+1）

tbps2=tq×（TS2[3:0]+1）

tq=(BRP[9:0]+1)×tpclk

tq是一个时刻单元

tpclk是APB时钟的时刻周期

因而，咱们只需要知道BS1和BS2的设置，以及APB1的时钟频率（一般为36MHz），就能够便利的计算出波特率。比方设置TS1=6，TS2=7和BRP=4，在APB1频率为36MHz的条件下，即可得到CAN通讯的波特率=36000/[(7+8+1)*5]=450Kbps。

要用到的寄存器：

主操控寄存器CAN_MCR：操控进退初始化，发送FIFO优先级。

时序寄存器CAN_BTR：用来设置分频、Tbps、Tbs2以及Tsjw等非常重要的参数，直接决议了CAN的波特率。别的还能够设置作业形式（静默形式、环回形式）等。

发送邮箱标识符寄存器CAN_TIxR：该寄存器用来设置标识符（包含扩展标识符），别的还能够设置帧类型。

发送邮箱数据长度和时刻戳寄存器CAN_TDTxR:用来设置数据长度。

发送邮箱低字节数据寄存器CAN_TDLxR：用来存储即将发送的数据，只能存储低4个字节。

发送邮箱高字节数据寄存器CAN_TDHxR：用来存储即将发送的高4个字节。

接纳FIFO邮箱标识符寄存器CAN_RIxR：该寄存器用来保存接纳到的报文标识符等信息，经过读该寄存器获取相关信息。

接纳FIFO邮箱数据长度和时刻戳寄存器CAN_RDTxR；接纳FIFO邮箱低字节数据寄存器CAN_RDLxR；接纳FIFO邮箱高字节数据寄存器CAN_RDHxR，同发送。

过滤器形式寄存器CAN_FM1R：设置各滤波器组的作业形式，对28个滤波器组的作业形式，都能够经过该寄存器设置，不过该寄存器必须在滤波器处于初始化形式下才干够设置。

过滤器位宽寄存器CAN_FS1R：用于设置各滤波器组的位宽。其他同上。

上述两个寄存器用来设置过滤器。

如FSCx=1，FBMx=0：那么其间第x个寄存器组就被设置为1个32位过滤器-标识符屏蔽，此刻本滤波器组能够设置成1个过滤器。（见参考手册P432）

如FSCx=1，FBMx=1：那么其间第x个寄存器组就被设置为2个32位过滤器-标识符列表，此刻本滤波器组能够设置成2个过滤器。

如FSCx=0，FBMx=1：那么其间第x个寄存器组就被设置为2个16位过滤器-标识符屏蔽，此刻本滤波器组能够设置成2个过滤器。

如FSCx=0，FBMx=0：那么其间第x个寄存器组就被设置为4个16位过滤器-标识符列表，此刻本滤波器组能够设置成4个过滤器。

28个过滤器组能够被设置为远大于28个过滤器数目。

每个FIFO各自对其相关的过滤器进行编号。过滤器组相关设置经过寄存器CAN_FFA1R即过滤器FIFO相关寄存器来设置。

过滤器激活寄存器CAN_FA1R：该寄存器来操控过滤器的激活与否。1敞开0封闭。

过滤器组i的寄存器x CAN_FiRx：用来寄存过滤参数。

STM32 CAN总线初始化进程：

1、装备相关引脚的复用功用，使能CAN时钟。

使能CAN时钟，经过APB1ENR的第25位来设置。其非必须设置CAN的相关引脚为复用输出，设置为上拉输入（CAN_RX），设置为复用输出（CAN_TX），并使能PA口的时钟。

2、设置CAN作业形式及波特率等。

先设置CAN_MCR寄存器的INRQ位，让CAN进入初始化形式，然后设置CAN_MCR的其他相关操控位，再经过CAN_BTR设置波特率和作业形式（正常形式/环回形式）等信息。最终设置INRQ为0，退出初始化形式。

3、设置滤波器。

设置CAN_FMR的FINIT位，让过滤器组作业在初始化形式下，然后设置滤波器组0的作业形式以及标识符ID和屏蔽为。最终激活滤波器。并退出滤波器初始化形式。假如用到中止，还要装备中止形式。

详细的：

怎么初始化CAN：

1、使能相关时钟（PORTA时钟，CAN时钟），初始化引脚RX和TX。

2、设置CAN_MCR，退出睡觉形式，一起设置参数。根本是一切位清零。关于睡觉形式，CAN在复位后都是进入睡觉形式，当然也能够设置主动唤醒形式等。

3、恳求CAN进入初始化形式，对CAN_MSR的位0置1。等候进入初始化，查验MCR位0 INAK的值，当真实变为1的时分，在进行下一步。由于这个进程或许不是瞬间完结的，假如当时有CAN活动，就会比及本次活动完毕后再进入初始化形式，硬件对INAK方位1。

4、设置CAN_MCR的各位，位2-位7。设置位时序寄存器CAN_BTR的各位，在这里能够设置静默形式、环回形式、波特率。

5、恳求CAN退出初始化形式。设置MCR的位0.等候彻底退出初始化形式，经过查验MSR的位。

6、初始化过滤器（初始化寄存器不是在CAN初始化形式下进行的，而是过滤器组作业到初始化形式）。设置过滤器主控寄存器CAN_FMR的位0，使过滤器组作业在初始化形式。

7、设置过滤器激活寄存器CAN_FA1R来禁用相应的过滤器，由于只要对相应位清零或许对CAN_FME的FINIT位设置位1，才干修正相应的过滤器寄存器CAN_FiRx。

8、设置过滤器形式CAN_FM1R（标识符屏蔽形式or标识符列表形式）；设置过滤器位宽寄存器CAN_FS1R（1个32位的过滤器or2个16位的过滤器）；设置过滤器FIFO相关寄存器CAN_FFA1R（过滤器相关到FIFO0仍是FIFO1傍边）。

9、填写过滤器标识和屏蔽。经过设置寄存器CAN_FiR1和CAN_FiR2来设置标识（ID）和屏蔽（MASK）。

10、激活过滤器，CAN_FA1R位0设置为1。

11、过滤器进入正常作业形式，CAN_FMR位0清零

怎么发送一个报文：

1、判别三个邮箱中哪个为空（CAN_TSR的位26位27位28），哪个为空用哪个？假如没有空邮箱，则退出本次发送进程。

2、铲除发送邮箱标识符寄存器（由于要填写新的标识符）。

3、设置发送邮箱的标识符寄存器CAN_TIxR。

4、设置发送邮箱的数据长度和时刻戳寄存器CAN_TDTxR。

5、填写要发送的数据，即设置发送邮箱凹凸字节数据寄存器CAN_TDHxR和CAN_TDLxR。

6、对标识符寄存器CAN_TIxR的位0即TXRQ方位1，来恳求发送邮箱的数据。当数据发送完结后，硬件对其清零。

7、查询发送状况，经过查询发送状况寄存器CAN_TSR。根本查询三个状况参数。位0 RQCP1邮箱0（纷歧定是0，看运用的是哪个邮箱了）恳求完结；位1 TXOK0邮箱0发送成功；位26发送邮箱0位为空，没有等候发送的报文。当这三项都成功后，回来发送成功。

怎么接纳一个报文：

1、查询FIFO里边是否存在有用报文，查询接纳FIFO0寄存器CAN_RF0R的位1:0当时接纳FIFO中寄存的报文数目。假如有数据，下一步将数据读出。

2、判别标识符类型，接纳来的报文是选用规范标识符仍是扩展标识符。CAN_RIxR的位2 IDE。

3、依据不同类型的标识符来做不同的操作。详细可检查CAN_RIxR的位31:3。扩展标识符低字节存在位20:3。扩展标识符或规范标识符存在位31:21。扩展标识符39位，规范标识符11位。

4、查询CAN_RIxR的位1来判定是数据帧仍是长途帧。

5、查询CAN_RDTxR位3:0获取数据帧的数据长度。

6、读取接纳FIFO邮箱凹凸字节数据寄存器CAN_RDLxR和CAN_RDHxR。

7、开释FIFO邮箱。CAN_RF0R的位5。

怎么使CAN接纳作业在中止形式下：

1、经过寄存器CAN_IER来设置中止使能，正常情况下运用位1，FMPIE0：FIFO0音讯挂号中止使能置1。

2、中止分组

3、写中止处理函数（较自在）。能够经过设置中止使能来屏蔽有写中止，假如中止都翻开的话就需要在中止处理函数里边来进行判别处理。由于每个CAN只要4个主中止，即发送中止、接纳FIFO0中止、接纳FIFO1中止和SCE中止。