最近向体系的学习一下CAN总线的运用，苦于找不到适宜的板子来做试验。刚好看到STM32单片机自带有CAN操控器，就想经过STM32作为载体来学习一下CAN总线。
CAN操控器之外加上CAN收发器就可以用于CAN通讯了，所以随意找了一个小板子，焊接上CAN收发器TJA1050，就可以用于CAN通讯了。
在这篇博文中，先把一般的思路给自己理清一下。至于CAN协议的具体内容仍是要参阅CAN-BUS的标准了。在这里便是讲运用STM32单片机的CAN的简略思路。
STM32 CAN总线初始化过程：
1、
使能CAN时钟，经过APB1ENR的第25位来设置。其非必须设置CAN的相关引脚为复用输出，设置为上拉输入（CAN_RX），设置为复用输出（CAN_TX），并使能PA口的时钟。
2、
先设置CAN_MCR寄存器的INRQ位，让CAN进入初始化形式，然后设置CAN_MCR的其他相关操控位，再经过CAN_BTR设置波特率和作业形式（正常形式/环回形式）等信息。最终设置INRQ为0，退出初始化形式。
3、
设置CAN_FMR的FINIT位，让过滤器组作业在初始化形式下，然后设置滤波器组0的作业形式以及标识符ID和屏蔽为。最终激活滤波器。并退出滤波器初始化形式。假如用到中止，还要装备中止形式。
装备体系时钟和引脚不必做过多的说明晰，每一个例程基本上都有所包括。
重要的一点事怎样规划CAN的作业形式和波特率。
当CAN进入初始化之后，先设置CAN_MCR的操控位。见下面的图
用来操控这些设置。
接下来是设置寄存器CAN_BTR，经过这个寄存器来设置CAN的作业形式和波特率。
寄存器描绘
程序代码
mode用来设置形式，一般形式或许回环形式。
而下面的四个用来设置波特率，tsjw tbs2 tbs1 brp
这四个参数是怎样来决议CAN的波特率的呢？
然后使CAN退出初始化形式
然后再初始化过滤器
然后就可以开端进行通讯了。
待续
