操控模型：你操控一个人让他以PID操控的方法走110步后停下。
1、P 份额操控，便是让他走110步，他依照必定的脚步走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。
阐明：P份额操控是一种最简略的操控方法。其操控器的输出与输入差错信号成份额联系。当仅有份额操控时体系输出存在稳态差错（Steady-state error）。
2、PI 积分操控，便是他依照必定的脚步走到112步然后回头接着走，走到108步方位时，然后又回头向110步方位走。在110步方位处来回晃几回，最终停在110步的方位。
阐明：在积分I操控中，操控器的输出与输入差错信号的积分成正比联系。对一个自动操控体系，假如在进入稳态后存在稳态差错，则称这个操控体系是有稳态差错的或简称有差体系（System with Steady-state Error）。为了消除稳态差错，在操控器中有必要引进“积分项”。积分项对差错取决于时刻的积分，跟着时刻的添加，积分项会增大。这样，即使差错很小，积分项也会跟着时刻的添加而加大，它推进操控器的输出增大使稳态差错进一步减小，直到等于零。因而，份额+积分（PI）操控器，可以使体系在进入稳态后无稳态差错。
3、PD 微分操控，便是他依照必定的脚步走到一百零几步后，再渐渐地向110步的方位挨近，假如最终能准确停在110步的方位，便是无静差操控；假如停在110步邻近（如109步或111步方位），便是有静差操控。
阐明：在微分操控D中，操控器的输出与输入差错信号的微分（即差错的改变率）成正比联系。
自动操控体系在战胜差错的调理过程中可能会呈现振动乃至失稳，其原因是因为存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有按捺差错的效果，其改变总是落后于差错的改变。处理的方法是使按捺差错效果的改变“超前”，即在差错挨近零时，按捺差错的效果就应该是零。这便是说，在操控器中仅引进“份额P”项往往是不行的，份额项的效果仅是扩大差错的幅值，而现在需求添加的是“微分项”，它能猜测差错改变的趋势。这样，具有份额+微分的操控器，就可以提早使按捺差错的操控效果等于零，乃至为负值，然后避免了被控量的严峻超调。所以对有较大惯性或滞后的被控目标，份额P+微分D（PD）操控器能改进体系在调理过程中的动态特性。
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小明接到这样一个使命：有一个水缸点漏水(并且漏水的速度还不必定固定不变)，要求水面高度维持在某个方位，一旦发现水面高度低于要求方位，就要往水缸里加水。
小明接到使命后就一向守在水缸周围，时刻长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来查看一次水面高度。水漏得太快，每次小明来查看时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来查看一次，成果每次来水都没怎样漏，不需求加水，来得太频频做的是无用功。几回实验后，确认每10分钟来查看一次。这个查看时刻就称为采样周期
开端小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的间隔，常常要跑好几趟才加够水，所以小明又改为用桶加，一加便是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几回将缸给加溢出了，不小心弄湿了几回鞋，小明又动脑筋，我不必瓢也不必桶，老子用盆，几回下来，发现刚刚好，不必跑太屡次，也不会让水溢出。这个加水东西的巨细就称为份额系数
小明又发现水尽管不会加过量溢出了，有时会高过要求方位比较多，仍是有打湿鞋的风险。他又想了个方法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它渐渐加。这样溢出的问题处理了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。所以他试着改换不同巨细口径的漏斗来操控加水的速度，最终总算找到了满足的漏斗。漏斗的时刻就称为积分时刻
小明总算喘了一口，但使命的要求忽然严了，水位操控的及时性要求大大提高，一旦水位过低，有必要立行将水加到要求方位，并且不能高出太多，不然不给工钱。小明又为难了！所以他又开努脑筋，总算让它想到一个方法，常放一盆备用水在周围，一发现水位低了，不通过漏斗便是一盆水下去，这样及时性是确保了，但水位有时会高多了。他又在要求水面方位上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时刻
