由于fpga的高速、高同步、纯硬件的特色，能够很好的完结多轴的同步和单轴恣意频率脉冲的生成，远远比stm32自带的守时器好用。结合f407的高性能，高牢靠，便利的开发环境，能够组合在一起做成相似dsp+fpga的运动卡，可是价格低廉，用户入门简略。
Stm32选用stm32f407，不扩展内存sram，外部fpga选用ep4ce6，引脚选用多的那种（黑金的那种），板子上运用rtc电池，用来坚持断电维护的sram内容。
stm32板子支撑以太网，mac运用f407自带的mac器材。
支撑usb，232c，485，can通讯。
usb用来完结和pc机的衔接，232c和485则能够运用modbus-rtu协议，以太网则完结econ的协议。
Stm32
Stm32上运转ucos或许freertos，fpga简略的选用quartus运转纯逻辑，代码选用verilog言语，fpga不运转nios，由于nios很不好用，不牢靠，不能用于出产环境。
运动逻辑选用stm32来做，fpga是履行机构，由于stm32的小内存，无法将曲线悉数核算出来，只能选用buff或许选用先核算出规划，然后stm32每个伺服周期核算下个周期的数据，然后下发给fpga履行，fpga主要是完结速度操控，一起核算发送的脉冲数量，并能够在fpga内部做做简略的方位环操控。
参阅欧姆龙的方位操控模块接口
肯定移动
相对移动
中止给进
当时方位设置
定位完结
忙标识
方位
速度
加快时刻
减速时刻
当时方位
每轴的状况
1，是否对零
2，当时方位
3，忙标识
4，是否就位
关于ptp的运动曲线指令，分为几个状况，
1，核算曲线规模和特征，然后回忆
2，核算完结后，每个伺服周期，依据规模和特征，核算下个伺服周期的速度值，并发给fpga
3，假如伺服周期规模履行完结或许方位指令完结，那么中止当时指令履行，切入闲暇态
JOG移动：速度，ta，ts，正反转移动
中止JOG：
肯定PTP移动：速度，ta，ts，肯定方位
相对PTP移动：速度，ta，ts，相对方位
Servo使命划分为两个使命，一个使命核算并写数据到fpga，然后等量外一个专门的使命发同步时刻音讯，由于其他一个使命是专门的闲暇守时使命，所以时钟是很准的，专门担任按伺服周期告诉其他一个使命同步信号。同步信号作业原理如下
周期核算使命
写一般数据到fpga
等同步信号
写同步信号数据到fpga
伺服接口担任提供给其他使命运用
运动轴的状况
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