最近在搞stm32试验板的can现场总线试验，之前仅仅搞过STC51的串口通讯，相比之下，发觉can总线都挺杂乱的。开端时，知道自己是新手，只知道can总线跟串行通讯，485通讯，I2C通讯相同都是用来传输数据通讯的，对其作业原理一无所知，仍是从根底开端看书看材料，先了解它的基本原理吧。
本来can总线有以下特色：
首要特色
支撑CAN协议2.0A和2.0B主动方法
波特率最高可达1兆位/秒
支撑时刻触发通讯功用
发送
3个发送邮箱
发送报文的优先级特性可软件装备
记载发送SOF时刻的时刻戳
接纳
3级深度的2个接纳FIFO
14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN同享
标识符列表
FIFO溢出处理方法可装备
记载接纳SOF时刻的时刻戳
可支撑时刻触发通讯方法
制止主动重传方法
16位自在运转定时器
定时器分辨率可装备
可在最终2个数据字节发送时刻戳
办理
中止可屏蔽
邮箱占用独自1块地址空间，便于进步软件功率
看完这些特色后，疑问一个一个地呈现，
1. 什么是时刻触发功用？
2. 发送邮箱是什么来的？
3. 报文是什么来的？
4. 什么叫时刻戳？
5. 什么叫接纳FIFO？
6. 什么叫过滤器？
好了，带着疑问往下看，看完一遍后，
报文:
报文包含了即将发送的完好的数据信息
发送邮箱:
共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器依据优先级决议哪个邮箱的报文先被发送。
接纳过滤器:
共有14个位宽可变/可装备的标识符过滤器组，软件经过对它们编程，然后在引脚收到的报文中挑选它需求的报文，而把其它报文丢掉掉。
接纳FIFO
共有2个接纳FIFO，每个FIFO都能够寄存3个完好的报文。它们完全由硬件来办理
作业方法
bxCAN有3个首要的作业方法：初始化、正常和睡觉方法。
初始化方法
*软件经过对CAN_MCR寄存器的INRQ方位1，来恳求bxCAN进入初始化方法，然后等候硬件对CAN_MSR寄存器的INAK方位1来进行承认
*软件经过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，来恳求bxCAN退出初始化方法，当硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位清0就承认了初始化方法的退出。
*当bxCAN处于初始化方法时，报文的接纳和发送都被制止，而且CANTX引脚输出隐性位（高电平）
正常方法
在初始化完结后，软件应该让硬件进入正常方法，以便正常接纳和发送报文。软件能够经过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，来恳求从初始化方法进入正常方法，然后要等候硬件对CAN_MSR寄存器的INAK方位1的承认。在跟CAN总线获得同步，即在CANRX引脚上监测到11个接连的隐性位（等效于总线闲暇）后，bxCAN才干正常接纳和发送报文。
过滤器初值的设置不需求在初始化方法下进行，但有必要在它处在非激活状况下完结（相应的FACT位为0）。而过滤器的位宽和方法的设置，则有必要在初始化方法下，进入正常方法前完结。
睡觉方法（低功耗）
*软件经过对CAN_MCR寄存器的SLEEP方位1，来恳求进入这一方法。在该方法下，bxCAN的时钟中止了，但软件依然能够拜访邮箱寄存器。
*当bxCAN处于睡觉方法，软件想经过对CAN_MCR寄存器的INRQ方位1，来进入初始化式，那么软件有必要一起对SLEEP位清0才行
*有2种方法能够唤醒（退出睡觉方法）bxCAN：经过软件对SLEEP位清0，或硬件检测CAN总线的活动。
作业流程
那么终究can是怎样发送报文的呢？
发送报文的流程为：
应用程序挑选1个空发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据；然后对CAN_TIxR寄存器的TXRQ方位1，来恳求发送。TXRQ方位1后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ方位1后，邮箱马上进入挂号状况，并等候成为最高优先级的邮箱，拜见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状况就变为预订发送状况。一旦CAN总线进入闲暇状况，预订发送邮箱中的报文就马上被发送（进入发送状况）。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空邮箱；硬件相应地对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK方位1，来标明一次成功发送。
假如发送失利，由于裁定引起的就对CAN_TSR寄存器的ALST方位1，由于发送过错引起的就对TERR方位1。
本来发送的优先级能够由标识符和发送恳求次第决议：
由标识符决议
当有超越1个发送邮箱在挂号时，发送次第由邮箱中报文的标识符决议。依据CAN协议，标识符数值最低的报文具有最高的优先级。假如标识符的值持平，那么邮箱号小的报文先被发送。
由发送恳求次第决议
经过对CAN_MCR寄存器的TXFP方位1，能够把发送邮箱装备为发送FIFO。在该方法下，发送的优先级由发送恳求次第决议。该方法对分段发送很有用。
时刻触发通讯方法
在该方法下，CAN硬件的内部定时器被激活，而且被用于发生时刻戳，别离存储在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。内部定时器在接纳和发送的帧开端位的采样点方位被采样，并生成时刻戳（标有时刻的数据）。
接着又是怎样接纳报文的呢?
接纳办理
接纳到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来办理，然后节省了CPU的处理负荷，简化了软件并确保了数据的一致性。应用程序只能经过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最早收到的报文。
有用报文
依据CAN协议，当报文被正确接纳（直到EOF域的最终1位都没有过错），且经过了标识符过滤，那么该报文被认为是有用报文。
接纳相关的中止条件
* 一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，而且假如CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会发生一个中止恳求。
* 当FIFO变满时（即第3个报文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，而且假如CAN_IER寄存器的FFIE位为1，那么就会发生一个满中止恳求。
* 在溢出的状况下，FOVR位被置1，而且假如CAN_IER寄存器的FOVIE位为1，那么就会发生一个溢出中止恳求
标识符过滤
在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因而，发送者以播送的方法把报文发送给一切的接纳者。（注：不是1对1通讯，而是多机通讯）节点在接纳报文时－依据标识符的值－决议软件是否需求该报文；假如需求，就拷贝到SRAM里；假如不需求，报文就被丢掉且无需软件的干涉。为满意这一需求，bxCAN为应用程序供给了14个位宽可变的、可装备的过滤器组（13~0），以便只接纳那些软件需求的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开支，不然就有必要由软件过滤然后占用必定的CPU开支。每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。
过滤器的方法的设置
经过设置CAN_FM0R的FBMx位，能够装备过滤器组为标识符列表方法或屏蔽位方法。
为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组作业在屏蔽位方法。
为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组作业在标识符列表方法。
应用程序不必的过滤器组，应该保持在禁用状况。
过滤器优先级规矩
位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器
关于位宽相同的过滤器，标识符列表方法的优先级高于屏蔽位方法
位宽和方法都相同的过滤器，优先级由过滤器号决议，过滤器号小的优先级高
上面的比如说明晰bxCAN的过滤器规矩：在接纳一个报文时，其标识符首要与装备在标识符列表方法下的过滤器相比较；假如匹配上，报文就被寄存到相关联的FIFO中，而且所匹配的过滤器的序号被存入过滤器匹配序号中。好像比如中所显现，报文标识符跟#4标识符匹配，因而报文内容和FMI4被存入FIFO。
假如没有匹配，报文标识符接着与装备在屏蔽位方法下的过滤器进行比较。
假如报文标识符没有跟过滤器中的任何标识符相匹配，那么硬件就丢掉该报文，且不会对软件有任何打扰。
接纳邮箱（FIFO）
在接纳到一个报文后，软件就能够拜访接纳FIFO的输出邮箱来读取它。一旦软件处理了报文（如把它读出来），软件就应该对CAN_RFxR寄存器的RFOM位进行置1，来开释该报文，以便为后边收到的报文留出存储空间。
中止
bxCAN占用4个专用的中止向量。经过设置CAN中止答应寄存器(CAN_IER)，每个中止源都能够独自答应和禁用。
发送中止可由下列事情发生：
─ 发送邮箱0变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。
─ 发送邮箱1变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。
─ 发送邮箱2变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。
FIFO0中止可由下列事情发生：
─ FIFO0接纳到一个新报文，CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是‘00’。
─ FIFO0变为满的状况，CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。
─ FIFO0发生溢出的状况，CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。
FIFO1中止可由下列事情发生：
─ FIFO1接纳到一个新报文，CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是‘00’。
─ FIFO1变为满的状况，CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。
─ FIFO1发生溢出的状况，CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。
过错和状况改变中止可由下列事情发生：
─ 犯错状况，关于犯错状况的详细信息请参阅CAN过错状况寄存器(CAN_ESR)。
─ 唤醒状况，在CAN接纳引脚上监督到帧开端位(SOF)。
─ CAN进入睡觉方法。
作业流程大约便是这个姿态，接着便是一大堆烦人的can寄存器，看了一遍总算有了大约的了解，何况这么多的寄存器要一会儿把他们都记住是不或许的。依据以往的经历，只要用多几回，对寄存器的功用就能记住。
好了，到读详细试验程序的时分了，这时分就要翻开“STM32库函数”的材料。由于它里边有STM32打包好的库函数的解说，对读程序很有协助。
下面是主程序：
int main(void)
{
// int press_count = 0;
char data = '0';
int sent = FALSE;
#ifdef DEBUG
debug();
#endif
/* System Clocks Configuration */
RCC_Configuration();
/* NVIC Configuration */
NVIC_Configuration();
/* GPIO ports pins Configuration */
GPIO_Configuration();
USART_Configuration();
CAN_Configuration();
Serial_PutString(“\r\n伟研科技 http://www.gzweiyan.com\r\n”);
Serial_PutString(“CAN test\r\n”);
while(1){
if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT)){
GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);//检测到按键按下
if(sent == TRUE)
continue;
sent = TRUE;
data++;
if(data > 'z')
data = '0';
CAN_TxData(data);
}
else{//按键铺开
GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);
sent = FALSE;
}
}
}
前面的RCC、NV%&&&&&%、GPIO、USART装备和之前的试验迥然不同，关键是剖析CAN_Configuration()函数如下：
void CAN_Configuration(void)//CAN装备函数
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/* CAN register init */
CAN_DeInit();
// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//制止时刻触发通讯方法
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测
//到128次11位接连的隐性位，就退出离线状况。
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡觉方法经过铲除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//DISABLE;CAN报文只被发送1次，不论发送的成果怎么（成功、犯错或裁定丢掉）
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接纳溢出时FIFO未被确定，当接纳FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会掩盖原有
//的报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决议
// CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件作业在正常方法
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//从头同步跳动宽度1个时刻单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时刻段1为8个时刻单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时刻段2为7个时刻单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits设定了一个时刻单位的长度9
CAN_Init(&CAN_InitStructure);
/* CAN filter init 过滤器初始化*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//指定了待初始化的过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的方法为标识符屏蔽位方法
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或许过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或许过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中止
}
再看看发送程序：
TestStatus CAN_TxData(char data)
{
CanTxMsg TxMessage;
u32 i = 0;
u8 TransmitMailbox = 0;
/*
u32 dataLen;
dataLen = strlen(data);
if(dataLen > 8)
dataLen = 8;
*/
/* transmit 1 message生成一个信息 */
TxMessage.StdId=0x00;// 设定规范标识符
TxMessage.ExtId=0x1234;// 设定扩展标识符
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;// 设定音讯标识符的类型
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 设定待传输音讯的帧类型
/* TxMessage.DLC= dataLen;
for(i=0;i
TxMessage.Data = data;
*/
TxMessage.DLC= 1; //设定待传输音讯的帧长度
TxMessage.Data[0] = data;// 包含了待传输数据
TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);//开端一个音讯的传输
i = 0;
while((CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF))//经过查看CANTXOK位来承认发送是否成功
{
i++;
}
return (TestStatus)ret;
}
CAN_Transmit（）函数的操作包含：
1. [挑选一个空的发送邮箱]
2. [设置Id]*
3. [设置DLC待传输音讯的帧长度]
4. [恳求发送]
恳求发送句子：
CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ;//对CAN_TIxR寄存器的TXRQ方位1，来恳求发送
发送方面搞定了，但接纳方面呢？好像在主程序里看不到有接纳的句子。马上向师兄求救。
本来是用来中止方法来接纳数据，本来它和串口相同能够有两种方法接纳数据，一种是中止方法一种是轮询方法，若选用轮询方法则要调用主函数的CAN_Polling(void)函数。
接着又遇到一个问题，为什么中止函数CAN_Interrupt(void)的最终要关中止呢？
由于一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，而且假如CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会发生一个中止恳求。所以中止函数履行完后就要铲除FMPIE标志位。这时我才回想起来，本来我对CAN的了解还不行，对程序设计的初衷不行清晰，所以我从头看了一遍CAN的作业原理，这时后我发现比曾经简单了解了，或许是由于看了程序今后知道了大约的流程，然后看材料就有了针对性。
发送者以播送的方法把报文发送给一切的接纳者（注：不是1对1通讯，而是多机通讯）节点在接纳报文时－依据标识符的值－决议软件是否需求该报文；假如需求，就拷贝到SRAM里；假如不需求，报文就被丢掉且无需软件的干涉。一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，而且假如CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会发生一个中止恳求。所以中止函数履行完后就要铲除FMPIE标志位。
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