前语
最近几年四轴飞行器的商场慢慢火起来了，我们也都 或多或少地从各个方面触摸到了四轴，在商场上，我们了 解最多的估量便是以四轴飞行器为载体的航拍应用了。本系 列的首要意图便是供给一个四轴飞行器根本方案设计，运用 的是Gigadevice(兆易立异)公司的MCU：GD32F103VCT6这 颗芯片，GD32系列MCU的高性能处理才能提高了代码履行 功率，从而使算法的操控更快速有用，加上显着的价格优 势，现在在飞行器商场已经有了较高的知名度。传感器方面 只运用了惯性传感器，未运用气压计、超声波、光流传感 器、摄像头动态捕捉等。传感器方面只运用了惯性传感器 MPU9150，该类型包含了加速度计、磁力计、陀螺仪，未 运用气压计、超声波、光流传感器、摄像头动态捕捉等。
图1 硬件示意图
