自己用的单片机是STM32F407，其它类型的单片机相似，可做参阅！
一、规范CAN协议位时序概念
因为CAN归于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口异步通讯那样，节点间运用约定好的波特率进行通讯。
一起，CAN还运用“位同步”的方法来抗干扰、吸收差错，完成对总线电平信号进行正确的采样，保证通讯正常。
为了完成这个位同步，CAN协议将每个位的时序分解为四段：SS段、PTS段、PSB1段、PBS2段。一起界说最小的时刻单位：Tq，四个段的长度用x个Tq表明，加起来便是一个位的时序。
用一个图来表明可能会形象一点，如图一个位的时序便是19Tq。
以上便是CAN规范协议界说的位时序，而STM32的外设简化了这个规范。
二、STM32中CAN总线位时序概念
STM32的CAN外设位时序中只包括3段：同步段SYNC_SEG、位段BS1（兼并了PTS段和PSB1段）和位段BS2。
其间SYNC_SEG的长度固定为1Tq，其它两段的长度可在CAN_BTR中设置。
这儿咱们要注意一个细节，BS1段的时刻长度其实是等于咱们写入的值+1的，相同BS2段也是。
三、波特率的核算
在设定了BS1段和BS2段的长度后，咱们就可以确认每个CAN数据位的长度了。
BS1段时刻：Ts1 = Tq * （TSI1［3:0］ + 1）
BS2段时刻：Ts1 = Tq * （TSI2［2:0］ + 1）
一个数据位的时刻：T1bit = 1Tq + Ts1 + Ts2
依据一个数据位的时刻可知：波特率 = 1/T1bit
这个式子还有Tq一个不知道数了。
在CAN外设装备中还有一个与波特率有关的参数是BRP（波特率预分频器）
我运用的STM32F407的CAN1外设是挂载在APB1总线上的，它的默许时钟频率为45M，Tpclk=1/45M。
依据BRP参数的界说：Tq = BRP［9:0］ * Tpclk
这样Tq的值就算出来了，带入上面波特率的核算公式就可以求得CAN总线传输的波特率了。
