机器人编程
机器人编程【robotprogramming】为使机器人完结某种使命而设置的动作次序描绘。机器人运动和作业的指令都是由程序进行操控，常见的编制办法有两种，示教编程办法和离线编程办法。其间示教编程办法包含示教、修改和轨道再现，可以经过示教盒示教和扶引式示教两种途径完成。因为示教办法实用性强，操作简洁，因而大部分机器人都选用这种办法。离线编程办法是使用计算机图形学效果，凭借图形处理东西树立几许模型，经过一些规划算法来获取作业规划轨道。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程进程中机器人可以照旧作业。
常用的机器人编程办法有哪些
（1）示教编程
示教编程是指操作人员经过人工手动的办法，使用示教板移动机器人结尾焊枪盯梢焊缝，当令记载焊件焊缝轨道和焊接工艺参数，机器人依据记载信息选用逐点示教的办法再现焊接进程。这种逐点记载焊枪姿势再重现的办法需求操作人员充任外部传感的人物，机器人本身缺少外部信息传感，灵活性较差，并且关于结构杂乱的焊件，需求操作人员花费很多的时刻进行示教，编程功率低。当焊接环境参数发生改变时，需求从头示教焊接进程，不能适应焊接方针和使命改变的场合，焊接精度差
（2）离线编程
离线编程选用部分传感技能，首要依托计算机图形学技能，树立机器人作业模型，对编程成果进行三维图形学动画仿真以检测编程牢靠性，最终将生成的代码传递给机器人操控柜操控机器人运转。与示教编程比较，离线编程可以削减机器人作业时刻，结合CAD技能，简化编程。国外机器人离线编程技能研究老练，各工业机器人产商都配有各自机器人专用的离线编程软件体系。比方ABB的Robotstudio仿真编程软件，既可以做仿真剖析又可以离线编程。离线编程可以结构模仿的焊接环境，依据工况条件，使用CAD技能结构相应的夹具、零件和东西的几许模型。但缺少实在焊接环境的传感数据，所结构的几许模型对实在焊接方针也仅仅部分的描绘，在焊接进程中有必要做出误差调理，因而离线编程难以描绘实在的三维运动，不是特别牢靠，在焊接进程中有必要进行实时的误差操控以满意焊接工艺的要求
（3）自主编程
自主编程技能是完成机器人智能化的根底。自主编程技能使用各种外部传感器使得机器人可以全方位感知实在焊接环境，辨认焊接作业台信息，确认工艺参数。
自主编程技能无需深重的示教，削减了机器人的作业时刻和工人的劳动时刻，也无需依据作业台信息实时对焊接进程中的误差进行纠正，大大提高了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人开展的趋势。
现在，常用的传感器有视觉传感器、超声波传感器、电弧传感器、触摸式传感器等使机器人具有视觉、听觉和触觉等。
机器人的视觉传感器首要使用电荷藕合器材（CCD逐个ChargedCoupledDevice）摄像机模仿人眼获取外部信息，具有与工件无触摸、抗电磁搅扰、检测精度高、获取信息丰厚等长处。超声波传感器价格低廉、测距方向性好，可是超声波易受焊接噪声、维护气流要素的搅扰而衰减，影响丈量精度。电弧传感器则充分使用焊接进程的电弧参数对焊缝进行丈量，不需求附加其他传感器就可以计算出焊枪与工件之间的间隔，广泛使用于对称坡口焊缝如V型焊缝的焊接，关于杂乱焊缝无杰出检测才能。触摸式传感器依托探针沿焊缝运动，检测探针的偏移得到焊枪与焊缝之间的误差，传感器价格低廉、原理简略、便利完成。可是跟着探针磨损和变形的加重，检测精度逐渐下降，关于杂乱焊缝以及高速焊接场合检测才能一般。
比照而言，视觉传感器收集自然光焊缝图画、激光结构光图画和电弧光图画，激光传感器单色性好、亮度高，对焊接进程的视觉收集起到很好的辅佐效果，对杂乱焊缝检测才能杰出。因而，具有视觉检测才能的焊接机器人更能适应环境改变，完成机器人智能化。
