轮式移动机器人是机器人研讨范畴的一项重要内容，它集机械、电子、检测技能与智能操控于一体，是一个典型的智能操控体系。智能机器人竞赛集高科技、文娱、竞技于一体，已成为国际上广泛开展的高技能对立活动。
无线通讯接口规划
体系选用迅通公司出产的PTR2000无线通讯数据收发模块。电路接口如图2所示。该模块依据NORDIC公司出产的射频器材nRF401开发，其特点是：①有两个频道可供挑选，作业速率高达20 Kb／s；②接纳发射合一，合适双工和单工通讯，因而通讯方法比较灵敏；③体积小，所需外围元件少，接口电路简略，因而特别合适机器人小型化要求；④可直接接单片机串口模块，操控简略；⑤抗干扰能力强；⑥功耗小，通讯安稳。
超声波测距传感器规划与完成
两路超声波传感器用以操控机器人避开障碍物，并猜测机器人相对目的地间隔，起导航效果，其接纳部分与微操控器的捕获和守时管脚相连接。整个超声波检测体系由超声波发射、超声波接纳和单片机操控等部分组成。发射部分由高频振荡器、功率扩大器及超声波换能器组成。经功率扩大器扩大后，经过超声波换能器发射超声波。
图5给出由数字%&&&&&%构成的超声波振荡电路，振荡器发生的高频电压信号经过%&&&&&%C2隔除掉了信号中的直流量并给超声波换能器MA40S2S。其作业进程：U1A和UlB发生与超声波频率相对应的高频电压信号，该信号经过反向器U1C变为规范方波信号，再经功率扩大，C2隔除直流信号后加在超声波换能器MA40S2S进行超声波发射。假如超声波换能器长期加直流电压，会使其特性显着变差，因而一般对沟通电压进行隔除直流处理。U2A为 74ALS00与非门，control_port（操控端口）引脚为操控口，当control_port为高电平时，超声波换能器发射超声波信号。
图6示出为超声波接纳电路。超声波接纳换能器选用MA40S2R，对换能器接纳到的信号选用集成运算扩大器LM324进行信号扩大，经过三级扩大后，经过电压比较器LM339将正弦信号转换为TTL脉冲信号。INT_Port与单片机中止管脚相连，当接纳到中止信号后，单片机当即进入中止并对超声波信号进行处理和判别。
依据竞技机器人的功用要求进行总体规划，将各个功用进行模块化，其操控体系硬件框图如图所示。中央处理器选用微操控器结构，用以操控外围设备和谐运转。舵机操控机器人的运动方向；驱动电机电动机选用输出轴配有光电编码器的小型直流电机驱动车轮旋转。电磁铁作为机械手夹紧的履行元件。设置了两路超声波传感器、8路光电检测输入和8路开关量检测接口。
