CAN报文传送
当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时，它以报文方式播送给网络中一切节点。对每个节点来说，不管数据是否是发给自己的，都对其进行接纳。每组报文最初的n位字符为标识符(扩展帧格局为29位)，界说了报文的优先级。在同一体系中，标识符是仅有的，不行能有两个站发送具有相同标识符的报文1241。当几个站一起竞赛总线读取时，这种装备十分重要。当一个站要向其他站发送数据时，该站的CPU即将发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN芯片，并处于预备状况;当他收到总线分配时，转为发送报文状况。CAN芯片将数据依据协议组织成必定的报文格局宣布，这时网上的其他站处于接纳状况。每个处于接纳状况的站对接纳到的报文进行检测，判别这些报文是否是发给自己的，以确认是否接纳处理它。CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在标识符(n位或29位)中，具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。总线读取中的抵触可经过位裁定处理。当几个站一起发送报文时，发送优先级最高的报文的站将取得总线操控权。这种非破坏性位裁定办法的长处在于，在网络终究确认哪一个站的报文被传送曾经，报文的开端部分己经在网络上传送了。一切未取得总线读取权的站都成为具有最高优先权报文的接纳站，而且不会在总线再次闲暇前发送报文。
在进行数据传送时，宣布报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线闲暇或丢掉裁定前恒为发送器。假如一个单元不是报文发送器，而且总线不处于闲暇状况，则该单元为接纳器。关于报文发送器和接纳器，报文的实践有用时间是不相同的。关于发送器而一言，假如直到帧完毕结尾一向未犯错，则关于发送器报文是有用的，o假如报文受损，将答应依照优先权次序主动重发送。为了能同其他报文进行总线拜访竞赛，总线一旦闲暇，重发送当即开端。关于接纳器而言，假如知道帧完毕的最终一位一向未犯错，则关于接纳器的报文是有用的。构成一帧的帧开端、总裁场、操控场、数据场CRC序列均凭借位填充规矩进行编码。当发送器在发送的位流中检测到5位接连的相同数值时，将主动地在实践发送位流中刺进一个补码位。数据帧和长途帧的其他位场选用固定格局，不进行填充。犯错帧和超载帧同样是固定格局，也不进行位填充。报文中的位流依照非归零(NRz)码办法编码，这意味着一个完好位的位电平要么是“0”要么是“1”。报文传送由4种不同类型的帧表明和操控:数据帧带着数据由发送器送至接纳器;长途帧经过总线单元发送，以恳求发送具有相同标识符的数据帧;犯错帧由检测出总线过错的任何单元宣布;超载帧用于供给当时的和后续的数据帧的附加时间延迟。
2.2.6CAN的帧结构
CAN2.OB建立了两种不同的帧格局(适用于数据帧和长途帧):一种是具有n位标识符的 Bas1cCAN(规范帧格局)，另一种是具有29位标识符的 PeliCAN。
报文传输有以下4种不同类型的帧:
数据帧 (dataframe):数据帧将数据从发送器传输到接纳器;
长途帧 (remoteframe):总线单元宣布长途帧，恳求发送具有同一标识符的数据帧;
过错帧 (errorframe):任何单元检测到总线过错就宣布过错帧;
过载帧 (overioadframe):过载帧用在相邻数据帧或长途帧之间供给附加的延时。
1.数据帧
数据帧由7个不同的位场组成:即帧开端、裁定场、操控场、数据场、CRC
场、应对场、帧完毕。结构如图2一4所示
规范帧格局与扩展帧格局中裁定和操控域结构不同，其结构别离如下:
图2一5规范格局的帧结构
图2一6扩展格局的帧结构
(1)帧开端 (sOF)标志数据帧和长途帧的开端，它仅由一个“1”构成。只要在总线处于闲暇状况时，才答应节点开端发送。一切节点都必须同步于首要开端发送的那个节点的帧开端前沿。
(2)裁定场由标识一符和长途发送恳求位(RTR)组成。裁定场如图2一7所示:
标识符:标识符的长度为11位，这些位以从高位到低位的次序发送，发送位为ID.0，其间最高7位(ID.10一ID.4)不能全为“1”。RTR位为“O”代表是数据帧，为“1”代表长途帧。为“0”仍是为“1”是由用户填写的。
(3)操控场由6位组成，如下图2一8所示:
(4)数据场由数据帧中被发送的数据组成，它包含O一8个字节，每个字节8位。首要发送的是最高有用位。
(5)CRC场包含CRC序列，后随CRC界定符，CRC场结构如下图2一9所示
(6)应对场(AC均为两位，包含应对空隙和应对界定符，结构如下图2一10
(7)帧完毕:每个数据帧和长途帧均由“1111111”7个隐性位组成的标志序列界定。
