CAN总线作业原理

CAN是操控器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称。CAN总线有两条信号线构成，分别是CANL和CANH。比较于RS485总线构成的网络，CAN总线构成的网络更有优势。

CAN的报文格局
在总线中传送的报文，每帧由7部分组成。CAN协议支撑两种报文格局，其仅有的不同是标识符（ID）长度不同，规范格局为11位，扩展格局为29位。
在规范格局中，报文的开始位称为帧开始（SOF），然后是由11位标识符和长途发送恳求位 (RTR）组成的裁定场。RTR位标明是数据帧仍是恳求帧，在恳求帧中没有数据字节。
操控场包含标识符扩展位（IDE），指出是规范格局仍是扩展格局。它还包含一个保存位 (ro），为将来扩展运用。它的最终四个位用来指明数据场中数据的长度（DLC）。数据场规模为0～8个字节,这以后有一个检测数据过错的循环冗余查看(CRC）。
应对场（ACK）包含应对位和应对分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平（逻辑1），这时正确接纳报文的接纳站发送主控电平（逻辑0）掩盖它。用这种办法，发送站能够确保网络中至少有一个站能正确接纳到报文。
报文的尾部由帧完毕标出。在相邻的两条报文间有一很短的距离位，假如这时没有站进行总线存取，总线将处于闲暇状况。

如上图所示，帧格局包含扩展帧和规范帧两种。帧类型包含数据帧和长途帧。数据部分最大长度共8个字节。在编程时，如下的数据结构能够用来描绘一个CAN音讯：

别的，还有如下图所示的参数能够进行设置。如CAN总线的波特率，作业形式，过滤器里的内容等。