在本项目中，我将从头开端打造一个能够运用蓝牙进行操控的四足乌龟机器人。该机器人具有两个自由度，选用的是匍匐的方法进行运动，所以在不平坦的地上或许不能正常作业。
第一步：3D打印组件
本机器人的部分机身是选用的3D打印技能制造的，我在这里供给了这些3D打印部件的.stl文件和.ipt文件，你能够依据自己的需求对这些文件修正。你需求打印的文件包括一个基板、一个盖板、3个前后接头、一个前面板、4个腿部接口、4个腿部折叠构件、一个后面板、4个旁边面和基板接头、2个旁边面板、4个上部构件。
第二步：其它组件及本钱
下面我列出了本项目所需求的首要部件以及本钱。（当然，在我国购买的话，大部分都会廉价一点。）
·3D打印部件~ 40-60美元
·Arduino Uno~ 20美元
·Arduino 5V传感器扩展板~ 11美元
·HC-06蓝牙模组~ 10美元
·8个Futaba S3003规范舵机~ 80美元
·超声波传感器~ 7美元
·4枚AA电池（驱动舵机）~ 6美元
·AA电池套~ 5美元
·9V电池（驱动Arduino）~ 8美元
·9V电池衔接器~ 5美元
·4个母口对母口线（衔接传感器和扩展板）~ 5美元
·计算机
一共大约在197美元~217美元之间。
第三步：腿的拼装
质料备齐了之后就能够开端拼装了，咱们从腿部开端。8个舵机分红2组，每组4个别离装置在机器人的“大腿关节”和“膝盖关节”处。
其间“大腿关节”处4个的舵机需求固定在机器人的基板上。
第四步：连线
之后再将带有扩展板的Arduino和电池等装置到基板上，将蓝牙模组、舵机和超声波传感器对应衔接在Arduino的相应方位上，最终衔接电池。详细的衔接方法如下图所示：
衔接好了是这样：
第五步：运动形式规划
规划一款机器人，为其规划适宜的运动形式当然是至关重要的。我的机器人是这样运动的：
当机器人向前运动时，它首要移动其右前足向前，一起机器人会将左前足向后推。这会将整个机器人的右部向前推进。然后机器人再向前移动其左后足，这时又会将其右后足向后推。这种运动会将机器人的左部推向前。接下来机器人会左前足向前、右前足后推；然后再右后足向前、左后腿后；如此往复。这种方法能让机器人以比较快的速度向前运动。如下图所示：
而当机器人撤退时，只需求反过来履行整个进程就行了。
假如机器人需求右转，则机器人移动右前足向前，一起又移动右后足向前，然后在左后足不动的情况下让右前足向后运动。接下来前移左前足，然后后移右后足，一起前移其左前足。右转即完结。
同理，当机器人需求左转时，能够让机器人线移动左前足向前，并移动左后足向前，然后在右后足坚持不动的状态下让左前足向后运动。接下来，机器人持续移动右前足向前，然后移动左后足向后的一起后移其右前腿。左转即完结。
第六步：代码
代码分为两个部分：The_Social_Quadruped.ino和Quad_Functions.ino。
第一个包括了Servo.h库（Arduino IDE自带）和NewPing.h。我首要界说了触发引脚、相应引脚以及超声波传感器的最大间隔；之后我又界说了一个布尔变量，能够用来切换机器人的主动形式。之后又界说了舵机。在设置函数中，我初始化了串口检测器，让我能够将指令发送到Arduino上。在循环函数中，我设置超声波传感器发送最近物体的间隔给串口检测器，然后检查用户输入。假如用户输入字符为 f， b， r， l， w， s， u 或a，那么则将别离履行行进、撤退、右转、左转、挥手、睡觉、站立或主动作业这几个不同的功用。这些功用函数是在Quad_Functions.ino中界说的，能够轻松地调用。别的，需求提及的是当用户按了a之后，机器人将进入主动形式；要撤销主动形式则需求用户再点击一次a。
第二部分 Quad_Functions.ino则包括了一切功用的函数界说。其间包括机器人的各种运动形式。行进、撤退、右转、左转等函数都很好了解，挥手功用包括wave2 和wave两个函数，能够让机器人别离运用左前足和右前足挥手。waveAuto函数是机器人在主动形式下挥手，运用的是右前足。睡觉形式是指机器人将舵机的方位运动到让机器人平躺到地上的形式。readPing函数则用来读取超声波传感器传递的数据。
第七步：无线操控
首要当然要保证蓝牙模块是按以上描绘正确装置的。
接下来，发动你电脑上的蓝牙并将其和Arduino上的蓝牙衔接配对。配对完结之后，进入操控面板，在设备中找到HC-06。右键点击并挑选“特点”，挑选“服务”选项，将该接口的串口通讯勾线上。
然后进入Arduino IDE，挑选途径Tools -》 Port，将上面“服务”选项中的接口设置上去。然后就功德圆满了！
翻开串口监视器，你能够检查超声波传感器的读数，而且能够将机器人经过USB衔接到电脑上进行操控。
