ev3色彩传感器可以辨认几种色彩
在色彩形式中，色彩传感器可辨认七种色彩－黑色、蓝色、绿色、黄色、白色和棕色，加上无色彩。传感器差异不同色彩的才能意味着您可对机器人编程来分类彩色球或模块，说出各种检测到的色彩，或见到赤色即中止动作。
在反射光强度形式中，色彩传感器丈量从红灯（即发光灯）反射回来的光强度。该传感器丈量规模为0（极暗）到100（极亮）。这意味着您可对机器人编程，使其在一个白色外表上来回移动，直到检测到一条黑线或解说色彩编码辨认卡。
在环境光强度形式中，该色彩传感器丈量从周围环境进入到窗口的光强度，如太阳光或手电筒的光束。该传感器丈量规模为0（极暗）到100（极亮）。这意味着您可对机器人编程来设定早间闹钟，或在灯灭时中止动作。
该色彩传感器采样速率为每秒1kHz。
当处于“色彩形式”或“反射光强度形式”时，为求最精确，传感器有必要视点正确、接近但不接触到正在检测的物体外表。
EV3关于色彩传感器运用中的实践问题
EV3现在的色彩传感器内部运用的是ST的一款低功耗单品机，并不是专用的色彩传感芯片。在用到色彩辨认功用的时分，常会呈现色彩辨认过错的问题。作为前端的传感器一旦呈现辨认不精确的现象，会直接影响后续机器的动作，而对初学这方面常识的朋友形成很大困扰。这篇微博的内容便是讨论一下几种防止色彩过错辨认的几种办法。
首要来看一下这个色彩传感器的作业原理。当她作业在色彩辨认的作业形式下时，她的色彩发光管通过集成在一起的红、绿、蓝三个LED，利用光的三色原理，替换宣布7种不同色彩的光，然后通过传感器上的接纳二极管，丈量被测物体反射光的强度，当反射光最强时，就以为此刻宣布的色彩光便是物体的色彩。
例如，在她的发射LED替换宣布7种不同色彩光的时分，一起也在不断地接纳反射光的强度。而当宣布赤色光的时分，丈量到此刻物体的反射光最强，那么就以为这个被丈量的物体是赤色。
黑色物体由于吸收了一切可见光，所以当传感器替换发完7种不同色彩的光今后，比较每一种色彩所接纳的反射光强度，数值都十分弱，一起与丈量的环境光比较后，则以为被测物体是黑色。
理解了这个色彩传感器作业原理，咱们再来看色彩辨认过错的问题和几种解决办法：咱们用蓝色来举例，首要被测色块尽可能接近色彩传感器，以削减外界环境光源的搅扰，但不要彻底贴在传感器上，留给物体反射回传感器的一个距离空间，一般5mm左右就可以。不要移动被测色块，再看丈量成果。
1. 假如一个蓝色的色块，色彩传感器总是读出绿色，或许读错的概率太大，阐明这种蓝色的色彩不适合用EV3的色彩传感器。主张换一种不同色彩的蓝色，最好用Lego的蓝色积木块。由于EV3的色彩传感器在设计时，是以Lego自己的色彩为规范。
2. 假如一个蓝色的被测色块，有时会被辨认成绿色，但大都状况被正确辨认成蓝色。这种状况可以用数字均值滤波的办法，去除去搅扰。比方当第一次读出蓝色后，延时再读一次，再判别第2次读出的是否仍是蓝色，假如两次读出不一致，则忽略不计。直到接连读出同一色彩成果，则以为此色彩正确。详细丈量采样的频率和次数，依据实践使用来定。我在色彩分拣传送带的程序里，依据传送带的速度，和色块尺度，用了两次采样，距离0.5秒。举例如下：
3 .在实践使用中，咱们大都状况对要辨认的色块，辨认到了即可，不需要对现已辨认到的色块再重复辨认。比方对传送带上通过的色块计数。通过一个色块就记一次数，怎么操控检测计数器，也是会经常用到的。我比较常用的办法是通过数字滤波后，承认正确辨认到了物体后，计数器操作一次，一起作‘本次已操作过’标志。确保对同一物体不再重复运算操作。直到传感器采样到另一种色彩后，比方黑色或无色或其他环境色彩，再铲除“本次已操作过”标志。详细程序并不杂乱，我们可自己测验。
