1、PID规范指令
西门子S7-200plc具有规范的PID回路指令来完成各种温度操控（如图1所示）。PID回路（PID）指令依据表格(TBL)中的输入和装备信息对引证LOOP履行PID回路核算（如表1所示）。一起，逻辑仓库（TOS）顶值有必要是”翻开”（使能位）状况，才干启用PID核算。
图1 PID回路指令
表1 PID回路指令操作数
S7-200程序中可运用八条PID指令，假如两条或多条PID指令运用相同的回路号码（即使它们的表格地址不同），PID核算会相互搅扰，成果难以预料。因而，有必要在程序设计之初为每一个PID操控指定不同的回路号。
LOOP回路表存储用于操控和监控回路运算的参数，包含程序变量、设置点、输出、增益、采样时刻、整数时刻（重设）、导出时刻（速率）等数值。PID指令框中输入的表格（TBL）开始地址为回路表分配80个字节
2、PID操控
在工程实践中，使用最为广泛的调理器操控规则为份额、积分、微分操控，简称PID操控或调理。PID操控器面世至今已有近70年前史，它以其结构简略、稳定性好、作业牢靠、调整便利而成为工业操控的首要技能之一。当被控目标的结构和参数不能彻底把握，或得不到准确的数学模型时，操控理论的其它技能难以采用时，体系操控器的结构和参数有必要依托经历和现场调试来确认，这时使用PID操控技能最为便利。即当咱们不彻底了解一个体系和被控目标﹐或不能通过有用的丈量手法来取得体系参数时，最适合用PID操控技能。PID操控，实践中也有PI和PD操控。PID操控器便是依据体系的差错，使用份额、积分、微分核算出操控量进行操控的。
（1）份额（P）操控
份额操控是一种最简略的操控方法。其操控器的输出与输入差错信号成份额联系。当仅有份额操控时体系输出存在稳态差错（Steady-state error）。
（2）积分（I）操控
在积分操控中，操控器的输出与输入差错信号的积分成正比联系。对一个自动操控体系，假如在进入稳态后存在稳态差错，则称这个操控体系是有稳态差错的或简称有差体系（System with Steady-state Error）。为了消除稳态差错，在操控器中有必要引进“积分项”。积分项对差错取决于时刻的积分，跟着时刻的添加，积分项会增大。（http://www.diangon.com/版权所有）这样，即使差错很小，积分项也会跟着时刻的添加而加大，它推进操控器的输出增大使稳态差错进一步减小，直到等于零。因而，份额+积分(PI)操控器，可以使体系在进入稳态后无稳态差错。
（3）微分（D）操控
在微分操控中，操控器的输出与输入差错信号的微分（即差错的改变率）成正比联系。自动操控体系在战胜差错的调理过程中可能会呈现振动乃至失稳。其原因是因为存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有按捺差错的效果，其改变总是落后于差错的改变。处理的方法是使按捺差错的效果的改变“超前”，即在差错挨近零时，按捺差错的效果就应该是零。这便是说，在操控器中仅引进“份额”项往往是不行的，份额项的效果仅是扩大差错的幅值，而现在需求添加的是“微分项”，它能猜测差错改变的趋势，这样，具有份额+微分的操控器，就可以提早使按捺差错的操控效果等于零，乃至为负值，然后避免了被控量的严峻超调。所以对有较大惯性或滞后的被控目标，份额+微分(PD)操控器能改进体系在调理过程中的动态特性。
