一、工业组织名词解释：
1、关节(Joint)：
即运动副，答应机器人手臂各零件之间产生相对运动的组织。
2、连杆(Link)：
机器人手臂上被相邻两关节分隔的部分。
3、刚度(Stiffness)：
机身或臂部在外力作用下反抗变形的才能。它是用外力和在外力作用方向上的变形量(位移)之比来衡量。
4、自由度(Degree of freedom) ：
或许称坐标轴数，是指描绘物体运动所需求的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。
5、定位精度(Positioning accuracy)：
指机器人结尾参考点实践抵达的方位与所需求抵达的抱负方位之间的距离。
6、重复性(Repeatability)或重复精度：
在相同的方位指令下，机器人接连重复若干次其方位的涣散状况。它是衡量一列误差值的密布程度，即重复度。
7、作业空间(Working space)：
机器人手腕参考点或结尾操作器安点缀(不包括结尾操作器)所能抵达的一切空间区域，一般不包括结尾操作器自身所能抵达的区域。
二、工业机器人结构分类
1、工业机器人按坐标分类
2、工业机器人按驱动分类
3、六轴工业机器人结构
三、工业机器人夹具结构
1、工业机器人夹持夹具结构
滑槽杠杆式手部
2、工业机器人吸附夹具结构
电磁式吸盘
气动吸盘
规划示例
3、工业机器人未来手抓
