简略的mems陀螺仪姿势算法介绍

   　测验传感器：MPU9250，九轴传感器，其中有三个轴便是陀螺仪的三个方向角速度。

　　陀螺仪在每个采样点取得：采样时间（单位奇妙），XYZ三个方向的角速度（单位弧度/秒），记为：wx， wy， wz。陀螺仪停止时，wx， wy， wz也是有读数的，这便是陀螺仪的零漂。

　　试验一：将陀螺仪绕X轴旋转时，只要wx有读数；将陀螺仪绕Y轴旋转时，只要wy有读数；将陀螺仪绕Z轴旋转时，只要wz有读数；

　　试验二：将陀螺仪绕XY面上的轴旋转，wz读数为零，即与旋转轴笔直的轴上的角速度为零。

　　因为陀螺仪采样率很高（1000Hz），经过瞬时读数核算姿势，能够看做：先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，再绕Z轴旋转。

　　下面这段代码完成了一个简略的陀螺仪姿势算法，开机并静置几十秒后，拿着陀螺仪旋转，十几分钟内姿势是正确的，之后因为积分累积，差错就越来越大了。
        // 参数阐明：