电机操控一般运用闭环操控，这就有必要运用传感器，如：霍尔传感器、编码盘等。
可是有的运用场合下，难以装置霍尔传感器、编码盘，或许就算是装置好，也很简略损坏。
霍尔传感器、编码盘都归于方位传感器。那么，无方位传感器，是否也能操控电机？
答案是能够的。
计划
VBUS丈量电机的母线电压，假定电机由直流50V供电，则丈量直流50V；由交220V供电，则丈量直流310V。
IBUS丈量电机总电流，可用于防过流、电流环操控。
Demand是给定的转速，用滑动电位器模仿转速的输入。
AN3、AN4、AN5引脚，用于丈量电机的三相电压。
这样一来，没有了方位传感器，大大简化了设备的装置过程。可是，会发生别的的一些问题。
电机怎么发动？怎么换相？怎么调速？
硬件
MOS管驱动运用L6388ED，其内部逻辑能够防止高边和低边MOS管一起导通。有自举电容让高边MOS导通。
在单片机初始化时，要给L6388ED的自举电容充电一段时间，不然高边MOS管或许不导通，或许不完全导通。
L6388ED内部框图如图所示。LIN=1，HIN=0，则LVG导通，HVG不导通，Cboot充电。
L6388ED自举电容的容值能够由手册上的公式核算得出，我这儿操控低速电机，用的是10uF。
一旦自举电容充完电手，MOS管能够在一段时间内不需求充电，一般是电机每次发动时充电。
主张运用15V给L6388ED供电，运用12V的话，或许让MOS不导通或不完全导通，如下图所示。
丈量三相电压，如下图所示，NET_W是W相的电压，而W能够直接接单片机的ADC，C11为100nF电容，该电容能够滑润相电压，不能去掉，不然无法检测反电动势。U相和V相与此相似，这儿不再赘述。
滑润之后的波形，呈马鞍型，如下图所示。
单片机算法
该算法分三个部分，对齐转子、开环强制换相、运用反电动势闭环换相。
1.对齐转子
先给自举电容充电，然后强制给某一相PWM，让转子对齐在一个固定的扇区。
这种办法在绝大多数的情况下都能对齐，若不能对齐，会发动失利，此刻，重新发动即可。
对齐转子的时间不宜过长，针对本文的低速电机，对齐时间约200ms。
2.开环强制换相
这儿的开环是指未检测到反电动势，强制输出PWM，并且在预算好的时间换相，然后让电机转起来。
换相的办法，不同的电机或许不一样（如：极数不同），这儿运用六步换相，如下图所示。
其间，+VBUS表明上桥臂给PWM，-VBUS表明下桥臂给高电平导通，斜线表明上、下桥臂均不导通。
上、下桥臂均不导通时，电时机发生反电动势。
3.运用反电动势闭环换相
抱负情况下，上、下桥臂均不导通时，在电机某一相电压检测到反电动势过零，可是过零时间和实践要换相的时间，相差30度角。所以，在检测到反电动势过零之后，要延时30度，再换相。
实践情况下，延时的30度还要依据单片机内部的ADC采样，滤波算法进行补偿，这儿的补偿的视点一般是超前的。
假定超前x度，那么实践换相时间为(30-x)度。
BEMF便是反电动势，赤色箭头指向的是换相时间，如下图所示。
可是，ADC采样的电压都是正电压，没有负，那就需求结构一个虚拟中性点。
把三相电压加起来取平均值，便是虚拟中性点。如下图所示。
把虚拟中性点当作是零点，这样就能做到过零检测。
虚拟中性点并不是一个稳定值，它的波形如下图所示，相似正弦波。
检测反电动势过零，有两种办法，一种是比较器，另一种是ADC采样后滤波。
用比较器的办法，长处是削减单片机的运算量，缺陷是添加硬件本钱。
用ADC采样的办法，长处是削减硬件本钱，缺陷是添加单片机的运算量。
因为这儿需求用到的ADC采样率要求不高（20KHz SPS），所以用单片机内部集成的ADC即可。
这儿选用ADC采样的办法。其滤波算法称为择多算法，在另一篇博文再具体介绍。
注意事项
1.ADC要在PWM高电平的中部采样，能够防止毛刺的搅扰。
2.六步换相的步骤有必要正确，不然无法检测反电动势。
六步换相有问题，或许不呈现红圈中的竖线，也或许不呈现蓝圈中的反电动势。反电动势有问题，电机无法加快。
3.能够运用互补的PWM，也能够运用上桥臂为PWM，下桥臂为凹凸电平。
4.黄色为通过比较器后的波形（非本文运用的办法），蓝色为通过电阻分压和电容滤波后的波形。如下图所示。
通过比较器后的波形会发生三条竖线，这三条竖线是因为换相引起的，所以在换相时，不判别过零。在不换相时，去抖，判别边缘翻转便是过零点，此办法比ADC滤波要简略一些。
5.换相时间不正确的波形，如下图所示。
