| 机械手能否精确地作业，实际上是一个三维空间的定位疑问，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简略情况下，单个量值可能是首要的。影响单个线量或角量定位过失的要素如下： 1．定位方法——不一样的定位方法影响要素不一样。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。 2．定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不一样时，有必要耗散的运动部件的能量不一样。一般，为减小定位过失应合理控制定位速度，如前进缓冲设备的缓冲功用和缓冲功率，控制驱动体系使运动部件当令减速。 3．精度——机械手的制造精度和设备调速精度对定位精度有直接影响。 4．刚度——机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度一般较低。 5．运动件的重量——运动件的重量包含机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的改动对定位精度影响较大。一般，运动件重量增加时，定位精度下降。因此，设计时不只需减小运动部件本身的重量，而且要考虑作业时抓重改动的影响。 6．驱动源——液压、气压的压力不坚定及电压、油温、气温的不坚定都会影响机械手的重复定位精度。因此，选用必要的稳压及调度油温方法。如用蓄能器安稳油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度、压力赔偿流量控制阀控制。 7．控制体系——开关控制、电液份额控制和伺服控制的方位控制精度是个不相同的。这不仅仅因为各种控制元件的精度和灵敏度不一样，而且也与方位反应设备的有无有关。(end) |
影响机械手平稳性和定位精度的要素
机械手能否精确地作业，实际上是一个三维空间的定位疑问，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简略情况下，单个量值可能是首要的。影响单个线量或角量定位差错的要素如下：1．定位方法——不一样的定位方法影响要
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