小型PLC控制系统常用的参数及PID指令汇总

S1：方针值(SV)

S2：测定值(PV)

S3：参数 D：输出值(MV) 32位指令名称为DPID 其16位之

S3参数表如下所示：参数代号 参 数 名 称 数 值 范 围

S3 取样时刻(Ts) 1~2000(%sec)

S3+1 份额增益(KP) 0~30000(%)

S3+2 积分增益(KI) 0~30000(%)

S3+3 微分增益(KD) 0~30000(%)

S3+4 动作方向(Dir) 0~2

S3+5 误差量(E)不效果规模 0~32767

S3+6 输出值(MV)饱满上限 -32768~32767

S3+7 输出值(MV)饱满下限 -32768~32767

S3+8 积分值饱满上限 -32768~32767

S3+9 积分值饱满下限 -32768~32767

S3+10 暂存累积之积分值 —

S3+11 暂存前次PV值 —

S3+12 , S3+13 体系用(暂存扫描时刻) —

16位之S3参数阐明如下所示：

S3：取样时刻最小设定值需大于程序扫描时刻

S3+1~ S3+3：设定值超出最大值时以最大值运用

S3+4：0主动操控方向(内定值) 1正向动作(SV-PV) 2逆向动作(PV-SV)

S3+5：假定设定5，则E在-5~5之区间输出值(MV)将为0

S3+6：假定设定1000，则输出值(MV)大于1000时将以1000输出

S3+7：假定设定-1000，则输出值(MV)小于-1000时将以-1000输出 S3+6需大于等于S3+7，不然上限值与下限值将互掉 ；

S3+8：假定设定1000，则积分值大于1000时将以1000输出且不再积分

S3+9：假定设定-1000，则积分值小于-1000时将以-1000输出且不再积分 S3+8需大于等于S3+9，不然上限值与下限值将互掉 ；

S3+10为累积之积分值，一般只供参阅用，可是运用者仍是能够依需求铲除或修正

S3+11为前次测定值，一般只供参阅用，可是运用者仍是能够依需求修正

32位之S3参数表如下所示：参数代号 参 数 名 称 数 值 范 围 S3 至 S3+4 参数界说同16位界说 —- S3+5 , S3+6 误差量(E)不效果规模 0 ~ 2147483647 S3+7 , S3+8 32位输出值饱满上限 -2147483648~2147483647 S3+9 , S3+10 32位输出值饱满下限 -2147483648~2147483647 S3+11 , S3+12 32位积分值饱满上限 -2147483648~2147483647 S3+13 , S3+14 32位积分值饱满下限 -2147483648~2147483647 S3+15 , S3+16 32位累积之积分值 — S3+17 , S3+18 32位之前次PV值 — S3+19 , S3+20 体系用(暂存扫描时刻) — 32位之S3参数阐明与16位之参数阐明大致上相同，其不同点只在于S3+5 ~ S3+20之间参数容量由本来16位变为32位。

二、 PID指令方块图 （待续）

三、 运算公式 其间在主动及正向动作时 而在逆动作时 别的 表明 的微分值，以及表明的积分值由上述公式中可得知本指令与一般PID指令有所不同，其不同点乃在于微分值运用上的改变，为了防止一般PID指令于初度起动时所形成瞬间微分值过大之缺陷，因而本指令选用监看测定值(PV)之微分情况，当测定值(PV)改变量过大时，则本指令之微分值也将变大。

四、 注意事项与主张

1. S3+6~ S3+13运用区只限于EP/EH以及ES(v5.7版今后)机种运用。

2. ES机种(v5.6版曾经)只限运用一次指令，ES(v5.7版今后)/EP/EH无运用次数之约束。

3. 运用者于调整KP、KI及KD三个主要参数时，请先调整KP值(依经验值设定)，而KI及KD值先设定为0，比及调整到大致上可操控时，再依序调整KI值(由小到大)以及KD值(由小到大)，调整典范如典范四所示。其间KP值为100则表明100%，即对误差值的增益为1，小于100%将对误差值衰减，大于100%将对误差值扩大，S3+4有必要为0，才干双向PID调理。

4. 本指令动作须合作许多参数值操控，因而请勿随意设定参数值，避免形成无法操控之现象。

五、典范典范一：运用PID指令于一般方位或速度操控时之方块图(动作方向S3+4需设为0)

典范二：运用PID指令与变频器调配操控时之方块图(动作方向S3+4需设为0)

典范三：运用PID指令于温度操控时之方块图(动作方向S3+4需设为1)

典范四：PID指令参数调整主张过程阐明假定操控体系之受控体G(s)的搬运函数为一阶的函数 (一般马达的模型均为此函数)，指令值SV为1，取样时刻Ts为10ms。

主张调整过程如下：过程1：首先将KI及KD值设为0，接着先后别离设定KP为5、10、20及40，并别离记载其SV及PV情况，其成果如下图所示。过程2：调查上图后得知KP为40时，其反响会有过冲现象，因而不选用；而KP为20时，其PV反响曲线挨近SV值且不会有过冲现象，可是因为发动过快，因而输出值MV瞬间值会很大，所以考虑暂不选用；接着KP为10时，其PV反响曲线挨近SV值并且是比较滑润挨近，因而考虑运用此值；最终KP为5时，其反响过慢，因而也暂不考虑运用。过程3：选定KP为10后，先调整KI值由小到大(如1、2、4至8)，以不超越KP值为准则；然后再调整KD由小到大(如0.01、0.05、0.1及0.2)，以不超越KP的10%为准则；最终可得如下图之PV与SV的联系图。附注：本典范仅供参阅，因而运用者还需依实践操控体系之情况，再自行调整其合适之操控参数。

六、实例实例一：运用PID指令于压力操控体系，

运用典范一之方块图。操控意图：使操控体系达到压力方针值操控特性阐明：此体系需求逐渐达到操控意图，因而过快的达到操控意图时，可能会形成体系超控或无法负荷之现象。主张解决办法：办法一运用较大之取样时刻达到办法二运用推迟指令的功用达到，其操控方块图如下图。

指令推迟功用程序实例如下：实例二：速度操控与压力操控体系别离独立操控，运用典范二之方块图。操控意图：速度操控运用开路操控一段时刻后，再参加压力操控体系(PID指令)作闭路操控，然后达到压力操控意图。操控特性阐明：因为此两体系的速度与压力之间，并无特定联系可找出来运用，因而本架构需先达到开路式的操控速度意图，然后再依闭路式的压力操控，以达到操控的方针。别的如怕压力操控体系之操控指令过于改变太快，则可考虑参加实例一里的指令推迟功用。