硬件规划好了，在进行软件编程之前咱们最好对CAN总线的协议有个了解。
一报文传送由以下四种帧类型
1数据帧：数据帧带着数据从发送器至接收器。
2长途帧：总线单元宣布长途帧，恳求发送具有同一辨认符的数据帧。
3过错帧：任何单元检测到一总线过错时就发送过错帧。
4超载帧： 用来在先行的和后续的数据帧（或长途帧）之间供给一附加的延时。
二帧格局介绍
1数据帧
数据帧由7个不同的位场组成，即帧开始、裁定场、操控场、数据场、CRC场、应对场、帧完毕。
2长途帧
长途帧由6个不同的位场组成，即帧开始、裁定场、操控场、CRC场、应对场、帧完毕。
3过错帧
过错帧由两个不同的场组成。第一个场是过错标志，用做为不同站供给过错标志的叠加；第二个场是过错界定符。
4超载帧
超载帧包含两个位场：超载标志和超载界定符。
三帧格局中要点部分介绍
1帧开始
帧开始标志数据帧和长途帧的开始，由一个独自的“显性”位组成。由操控芯片完结。
2裁定场
裁定场包含标识符和长途发送恳求位（RTR）。
关于CAN2.0A规范，标识符的长度为11位。RTR位在数据帧中有必要是显性位，而在长途帧有必要为隐性位。
关于CAN2.0，规范格局和扩展格局的裁定场不同。在规范格局中，裁定场由11位标识符和长途发送恳求位组成。在扩展格局中，裁定场由29位标识符和代替长途恳求位（SRR）、标志位（IDE）和长途发送恳求位组成。
裁定场的效果之一是阐明数据帧或长途帧发送目的地；之二是指出数据帧或长途帧。裁定场的数据由软件编程装备SJA1000完结。
3 操控场
操控场由6个位组成，阐明数据帧中有用数据的长度。操控场的数据由软件编程装备SJA1000完结。
4数据场
数据场由数据帧中的发送数据组成。它可认为0~8个字节。数据场的数据由软件编程装备SJA1000完结。
5CRC场
CRC场包含CRC序列，这部分由SJA1000操控芯片完结。
6应对场
应对场长度为两个位，包含应对空隙和应对界定符。由SJA1000操控芯片主动完结。
7 帧完毕
每一个数据帧和长途帧均由一标志序列界定，这个标志序列由7个“隐性”位组成。这部分由SJA1000操控芯片主动完结。
总归，裁定场、操控场、数据场由软件编程装备SJA1000完结；帧开始、CRC场、应对场、帧完毕由CAN总线操控芯片SJA1000主动完结。
其间要要点了解的便是数据帧和长途帧以及组成帧的重要部分。所以初学者首先把这两种帧格局把握了，学习CAN总线应该就可以入门了。
