业界对三种首要传感器（摄像头、雷达和LIDAR）在轿车中的不同效果，以及它们各自怎么满意先进驾驭辅佐体系（ADAS）和自动驾驭的感测需求依然存在一些困惑。
最近，我和我的一个朋友进行了一次风趣的评论，他知道我在研讨用于ADAS体系和自动驾驭车辆（AVs）中雷达的TI毫米波（mmWave）传感器。
每逢他读到自动驾驭轿车在不同驾驭环境下（比方障碍物检测）运转状况的文章时都会不失时机地嘲笑我。其间一次的对话如下：
Matt：“假如那辆车搭载有LIDAR的话，就能轻松辨认出车道中心的物体。”
我：“我依然不同意这样的观点。”
Matt：“什么？！你为什么不同意？那辆车上装有一个摄像头传感器和一个雷达传感器，但ADAS体系依然彻底未能感测到车道中心的那辆车。”
我：“当读到这些最近产生的事情时，你就会注意到假如摄像头常常暴露在扎眼的强光和其他要素之下，就会导致其看不到路上的物体。它们对高比照度的光线和能见度低的状况较为灵敏，如大雾、雨雪气候。在这种状况下，雷达传感器或许的确辨认了方针。”
Matt：“尽管如此，咱们仍会遇到这些ADAS和AV体系好像很难应对的不同状况。那么问题究竟出在什么地方呢？”
我：“ADAS的决议计划体系好像依赖于作为主传感器的摄像头来判别方针是否真的存在，或许是否为假警报。”
Matt：“那么，车载雷达和摄像头就不值得信赖咯。所以只能将LIDAR作为仅有牢靠的传感器了。我说的没错吧？”
我：“不彻底对。尽管LIDAR对能见度的灵敏度不如摄像头，但它对雾、雨、雪等气候状况灵敏。此外，LIDAR的本钱还很高，或许导致其开端只能在相对高端的4级和5级自动驾驭车辆上运用。”
Matt：“这就是了！没有一种传感器可以使自动驾驭车辆真实牢靠。咱们必须将这三者结合运用，但这也意味着自动驾驭车辆的价格会十分贵。”
我：“你只说对了一部分。4级和5级自动驾驭车辆或许需求摄像头、LIDAR和雷达这三种传感器来供给高牢靠性和全自动驾驭体会。可是，关于更多需求部分自动驾驭且现已开端大规模量产的2级和3级经济型车辆来说，运用TI毫米波传感器的成像雷达可以完成高功能和本钱效益，并可以广泛选用ADAS功用。”
那么，什么是成像雷达呢？
正如我向Matt解说的那样，成像雷达是雷达的一个子集，因其高角分辨率可以供给明晰的图画而得名。
成像雷达由一个传感器装备启用，其间多个低功率TI毫米波传感器级联在一起，且作为一个单元同步运转。它具有多个接纳和发射通道，可以明显进步角分辨率和雷达间隔功能。当毫米波传感器级联在一起时，可以运用集成移相器来创立波束赋形，然后到达400米的扩展规模。图1显现了评价模块上的级联毫米波传感器及其天线。
图1：一种具有四个级联TI毫米波传感器的成像雷达评价模块
用于成像雷达的毫米波技能
典型的雷达传感器直到最近才被视为车辆中的主传感器，其首要原因在于角分辨率功能较为有限。
角分辨率是指在相同规模内和相同相对速度下区别物体的才能。
个凸显成像雷达传感器优势的常见用处是可以以高分辨率辨认静态物体。典型的毫米波传感器具有高速度、高间隔分辨率的功能，可以很轻松地辨认和区别运动物体，但对静态物体来说，其辨认才能却十分有限。
例如，为了让传感器“看到”车道中心停下来的车辆并将其与灯杆或栅门区别开来，传感器需求在仰角和方位角上都有必定的角分辨率。
图2显现了一辆被困在地道中的车，车内不断冒烟。该车辆停在约100米远处，地道高度为3米。
图2：来车的前雷达需求足够高的角分辨率来区别地道和中止车辆。毫米波传感器可以穿透任何能见度状况，比方烟。
图3：毫米波传感器怎么运用多输入多输出（MIMO）雷达完成高仰角分辨率。
为了辨认图2所示地道中的车辆，传感器需求将其与地道顶棚和壁区别开来。
完成场景分类需求运用这些仰角和方位角分辨率：
ɸ （仰角） = 横竖切 （2 m/100 m） = 1.14度
ɸ （仰角） = 横竖切 （3.5 m/100 m） = 2度
其间，2 m是地道高度减去车辆高度的值，100 m是带成像雷达的来车与停在地道内的车辆之间的间隔，3.5 m是停在地道内的车辆与地道壁之间的间隔。
在某些气候和能见度状况下，依赖于其它光学传感器或许具有挑战性。烟、雾、恶劣气候以及明暗比照都是具有挑战性的能见度状况，这些状况会按捺光学被迫和自动传感器，如摄像头和LIDAR，然后导致这些传感器或许无法辨认方针。但是，在恶劣的气候和能见度状况下，TI毫米波传感器仍能坚持微弱的功能。
现在，成像雷达传感器是仅有能在各种气候和能见度状况下坚持微弱功能的传感器，其在方位角和仰角上都能到达1度的角分辨率（运用超分辨率算法核算数值时乃至更低）。
定论
选用TI毫米波传感器的成像雷达具有很高的灵活性，可以以十分高的分辨率感知和分类近场中的物体，一起可以在400米以外的远场中盯梢方针。这种本钱高效的高分辨率成像雷达体系可以使2级和3级ADAS使用以及高端4级和5级自动驾驭车辆成为或许，并可用作车辆中的主传感器。
