CAN总线过错帧长得啥样？怎样发生？

前两天，帮一个客户调试CAN总线，他的板子发数，USBCAN接纳，可是总是调试不成。我接上示波器，量一下CANH与CANL之间的波形，发现他板子不连接USBCAN接口卡时，波形是正确的；可是一旦连接上USBCAN今后，波形就成了以下这个姿态：

便是刚发了第一个显性位之后，就有个阶梯的电压下降，然后坚持几个位后，康复到隐性电平，过了一会，才有正常的波形出来，可是这个帧只剩下一半了，必定不或许发送成功。

我开端以为是收发器不匹配，换了几个收发器都是相同的。忽然我想到这个很像过错帧。已然有过错帧，那就阐明或许波特率不对。细心看了程序，发现波特率是12M下算出来的，而晶振却用了16M。立马调整波特率，OK。通讯成功。那个阶梯的波形也没有了。

所以能够必定，那便是一个过错帧。但为什么有个阶梯呢？答案很简单，由于CAN通讯的两个节点的收发器的电源不同，比方，发送节点的电压略微高点，那么其CANH被拉高时电压也高，故显性位输出时，差分电压也高。所以当发送节点发送的显性位被接纳节点接纳后，接纳节点发现波特率不匹配，则立刻宣布过错帧（6个位的显性电平），可是接纳节点电压略微低，故差分电压也小一点，所以产生了一个“阶梯”。

下面为过错帧的界说：

过错帧是节点收到信息，被以为过错时，而向总线播送的一种帧。比方前面这个过错帧的效果便是：接纳节点告诉发送节点：你的发送有自动过错，你的发送过错计数器要加8；一起接纳节点的接纳过错计数器要加1。

这样，不同波特率的总线下，少量不同波特率的发送节点总是先退出总线（过错计数器达256时，进入总线封闭状况），确保了其他节点的正常通讯。