CAN总线的特色介绍

CAN 的特色
CAN 协议具有以下特色。
(1) 多主操控
在总线空闲时，一切的单元都可开端发送音讯（多主操控）。最早拜访总线的单元可获得发送权（CSMA/CA 方法*1）。多个单元一起开端发送时，发送高优先级ID 音讯的单元可获得发送权。
(2) 音讯的发送
在CAN协议中，一切的音讯都以固定的格局发送。总线空闲时，一切与总线相连的单元都能够开端发送新音讯。两个以上的单元一起开端发送音讯时，依据标识符（Identifier 以下称为 ID）决议优先级。ID 并不是表明发送的意图地址，而是表明拜访总线的音讯的优先级。两个以上的单元一起开端发送音讯时，对各音讯ID 的每个位进行逐一裁定比较。裁定取胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送音讯，裁定失利的单元则马上中止发送而进行接纳作业。
(3) 体系的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上添加单元时，衔接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需求改动。
(4) 通讯速度
依据整个网络的规划，可设定合适的通讯速度。在同一网络中，一切单元有必要设定成一致的通讯速度。即便有一个单元的通讯速度与其它的不一样，此单元也会输出过错信号，阻碍整个网络的通讯。不同网络间则能够有不同的通讯速度。
(5) 长途数据恳求
可通过发送“遥控帧” 恳求其他单元发送数据。
(6) 过错检测功用·过错告诉功用·过错康复功用
一切的单元都能够检测过错（过错检测功用）。检测出过错的单元会当即一起告诉其他一切单元（过错告诉功用）。正在发送音讯的单元一旦检测出过错，会强制完毕当时的发送。强制完毕发送的单元会不断重复地从头发送此音讯直到成功发送停止（过错康复功用）。
(7) 毛病关闭
CAN 能够判别出过错的类型是总线上暂时的数据过错（如外部噪声等）仍是继续的数据过错（如单元内部毛病、驱动器毛病、断线等）。由此功用，当总线上产生继续数据过错时，可将引起此毛病的单元从总线上阻隔出去。
(8) 衔接
CAN 总线是可一起衔接多个单元的总线。可衔接的单元总数理论上是没有约束的。但实际上可衔接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的约束。下降通讯速度，可衔接的单元数添加；进步通讯速度，则可衔接的单元数削减。
*1 CSMA/CA: Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance