坐标系：为确认机器人的方位和姿势而在机器人或空间上进行的方位目标体系。
坐标系包括：
1、基坐标系(Base Coordinate System)
2、大地坐标系(World Coordinate System)
3、东西坐标系(Tool Coordinate System)
4、工件坐标系(Work Object Coordinate System)
1、东西坐标系
机器人东西座标系是由东西中心点 TCP 与座标方位组成。
机器人联动运转时，TCP 是必需的。
1) Reorient 重定位运动(姿势运动)机器人 TCP 方位不变，机器人东西沿座标轴滚动，改动姿势。
2) Linear 线性运动机器人东西姿势不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
机器人程序支撑多个 TCP，能够依据当时工作状况进行改换。
机器人东西被替换，从头界说 TCP 后，能够不更改程序，直接运转。
1.1.界说东西坐标系的办法：
1、N(N>=4)点法/TCP法-机器人 TCP 经过N种不同姿势同某定点相碰，得出多组解，经过核算得出当时 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应方位，座标系方向与 tool0 共同。
2、TCPZ法-在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
3、TCPX，Z法-在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
2. 工件坐标系
机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。
机器人程序支撑多个 Wobj，能够依据当时工作状况进行改换。
外部夹具被替换，从头界说 Wobj 后，能够不更改程序，直接运转。
经过从头界说 Wobj，能够简洁的完结一个程序合适多台机器人。
2.1.界说工件坐标系的办法：
三点法-点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，经过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。
