PID公式的推导进程及完成代码

n0(t)是要安稳的值
n(t)是当时输出值
e(t) = n0(t) – n(t)

一、模仿PID操控原理

然后u(k) = u(k-1) + u

三、参数的整定
先将Ti设置为无穷大，Td设置为0，调理Kp
然后再调理Ti，最终是Td

四、完成代码

typedef struct PID
{
int SetPoint; //设定方针 Desired Value
longSumError; //差错累计

double Proportion; //份额常数 Proportional Cons
double Integral; //积分常数 Integral Const
double Derivative; //微分常数 Derivative Const

int LastError; //Error[-1]
int PrevError; //Error[-2]
} PID;

/*******************************************************************************
* 函数称号 : IncPIDCalc
* 函数描绘 : 增量式 PID 操控核算
* 函数输入 : int 当时方位
* 函数输出 : 无
*函数回来 : 增量式PID成果
*******************************************************************************/
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
int iError, iIncpid;
//当时差错
iError = sptr->SetPoint – NextPoint;
//增量核算
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
– sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
//存储差错，用于下次核算
sptr->PrevError = sptr->LastError;
sptr->LastError = iError;
//回来增量值
return(iIncpid);
}

/*******************************************************************************
* 函数称号 : LocPIDCalc
* 函数描绘 : 方位式 PID 操控核算
* 函数输入 : int 当时方位
* 函数输出 : 无
*函数回来 : 方位式PID成果
*******************************************************************************/
int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
int iError,dError;

iError = sptr->SetPoint – NextPoint; //误差
sptr->SumError += iError; //积分
dError = iError – sptr->LastError; //微分
sptr->LastError = iError;

return(sptr->Proportion * iError //份额项
+ sptr->Integral * sptr->SumError //积分项
+ sptr->Derivative * dError); //微分项
}