1、视觉传感器有哪些功用？
视觉传感器具有车道线辨认、障碍物检测、交通标志和地上标志辨认、交通信号灯辨认、可行空间检测等功用。
（1）车道线辨认：车道线是视觉传感器能够感知的最基本的信息，具有车道线辨认功用，即可完结高速公路的车道坚持功用。
（2）障碍物检测：障碍物品种许多，如轿车、行人、自行车、动物等，有了障碍物信息，无人驾驶轿车即可完结车道内的跟车行进。
（3）交通标志和地上标志辨认：交通标志和地上标志可作为路途特征与高精度地图做匹配后，辅佐定位，也能够依据这些感知成果进行地图的更新。
（4）交通信号灯辨认：交通信号灯状况的感知才能关于城区行进的无人驾驶轿车十分重要。
（5）可通行空间检测：可通行空间表明无人驾驶轿车能够正常行使的区域。
2、依据视觉传感器的环境感知流程
一般包括图画收集、图画预处理、图画特征提取、图画模式辨认、成果传输等，依据详细辨认方针和选用的辨认办法不同，环境感知流程也会略有差异。
3、依据视觉传感器的环境感知流程
（1）图画收集：图画收集主要是经过摄像头收集图画，如果是模拟信号，要把模拟信号转换为数字信号，并把数字图画以必定格局表现出来。依据详细研讨方针和使用场合，挑选性价比高的摄像头。
（2）图画预处理：图画预处理包括的内容较多，有图画紧缩、图画增强与恢复、图画切割等，要依据详细实际情况进行挑选。
（3）图画特征提取：为了完结图画中方针的辨认，要在图画切割的基础上，提取需求的特征，并将这些特征核算、丈量、分类，以便于核算机依据特征值进行图画分类和辨认。
（4）图画模式辨认：图画模式辨认的办法许多，从图画模式辨认提取的特征方针来看，图画辨认办法可分为依据形状特征的辨认技能、依据颜色特征的辨认技能以及依据纹路特征的辨认技能等。
（5）成果传输：经过环境感知体系辨认出的信息，传输到车辆其他操控体系或许传输到车辆周围的其他车辆，完结相应的操控功用。
