一、导言
在全主动档案存期体系，全主动售药机，全主动保管箱存取体系和其它一些小型立体仓库运用中都选用直角坐标机器人作为取出，寄存和转移组织。其间小型立体仓库首要是存储小体积的物品，这些物品一般放置在朔料箱里或外形一致的纸箱里等标准一致的容器里。但许多小型立体库还用来寄存相同的产品，半成品和部件，如太阳能板，汽车配件等。机器人能够对每个箱或每个部件进行主动取出及放置到出货口，也能够把出货口的箱子托取住和放置到货架对应的方位上。与常见的，装置在车间的大型立体仓库不同，小型立体仓库首要安放在作业楼内，要求体积小，存储密度大，占地少和作业噪声低一级。有许多用户为了确保噪声低，还禁止运用气动原件。本文就以沈阳莱茵机器人的小型立体仓库项目为例来简略介绍。
二、 小型立体仓库的首要组成部分
档案管理存储类立体仓库首要被装在作业楼内，教育类立体仓库也首要放在教室内，而模具存储类，标准件存储类立体仓库首要放置在车间内。随运用场合不必，其结构有小的差异。下面就以存储朔料箱的立体库为例进行介绍。这类立体库首要由货架，朔料箱，放货出货处和取放转移机器人组成。图1是沈阳莱茵机器人德国合作伙伴Berger Lahr公司的多货架和单货架两种小型立体库。咱们为用户所规划的立体库也是学习百格拉的成功事例及得到他们的协助，特别是抓取部分。图2是沈阳莱茵机器人为一用户规划制作的1000箱银行保管箱主动存取体系和为一客户规划的太阳能板主动存储体系。虽然各家的小型立体库有差异，但首要部分都相似，下面就对各个首要部分进行简略的介绍。
图1：Berger Lahr多货架立体库和单货架立体库。
图2：左图是莱茵机器人规划制作的1000箱全主动保管箱体系，右图是为用户规划的太阳能板主动存储库。
对两个货架面对面放置的立体库其转移机器人是典型的二维XZ机器人，而超越两个货架就要选用图1中左图所示的三维机器人。本文仅介绍双货架的立体库所配的二维机器人。其二维XZ机器人与图2中左图所选用的机器人结构方式简直完结相同。但要依据转移物体分量，立体库的巨细，作业节拍来挑选对应的直角坐标机器人。比方转移100~120公斤负载(框+零件最大分量)的机器人其上下两根X轴就要选用RSL170型直线运动单元，两根并排Z轴选用RSL90D直线运动单元。比方转移30~80公斤负载(框+零件最大分量)的机器人其上下两根X轴就要选用RSL90D型直线运动单元，两根并排Z轴选用RSL90直线运动单元。
图3中左图是带滚动功用的手爪和Z轴相片，中图是手爪和Z轴相片。
右图是XZ直角坐标机器人，Z轴滑块带动3个上药料道，药架里每个格的宽度和高度能够不同。
图3中药架的各个放药处是均匀的，其宽度和高度是固定的。实践的药架里每个格的宽度和高度能够不同。药架放置药的方位数量也是按医院巨细来规划的。药架能够是歪斜15度角的，也能够相似书架水平的。药架要与机器人结构相对应。
