摘要：跟着主动化技能的遍及，为了处理工厂劳动力缺少的问题，运用MSP430芯片操控才能强，规划灵敏，以及编程言语易于修正等长处，选用软件规划和硬件规划相结合，规划了该六自由度主动寻迹机械人，以便进行物科转移作业，运用编辑器作业程序、调试时刻、作业的过程，将写好的程序导入仿真硬件电路中，查看是否与规划要求的共同，该规划具有功用安稳，功耗低，价格低廉，安全牢靠，操作便利等特色。
关键词：六自由度;主动寻迹;机械人;单片机
今世科学技能开展的特色之一便是机械技能，电子技能和信息技能的结合，机器人便是这种结合的产品之一。现代机器人都是由机械开展而来。与传统的机器的差异在于，机器人有计算机操控体系，因而有必定的智能，人类能够编制动作程序，使它们完结各种不同的动作。六自由度主动寻迹转移机器人便是其间一种，这种转移机器人不光能够替代人的某些功用，有时还能超过人的膂力才能，能够24小时乃至
更长时刻接连重复作业，还能够接受各种恶劣环境，因而，转移机器人是人体部分功用的延伸和开展。
本规划首要运用单片机MSP430作为操控中心，直流电机、热释电型红外传感器等相结合的体系。它充分发挥了单片机的功用，其长处硬件电路简略，软件功用完善，操控体系牢靠，性价比较高级特色，具有必定的运用和参考价值。
1 体系原理
1.1 主动寻迹模块的体系原理
本规划中主动寻迹模块首要由单片机及其外同电路、红外寻迹电路、直流电机操控电路等组成。正常作业时，单片机循环检测红外寻迹电路输出信号，据此产生直流电机操控信号，当体系检测到作业办法产生改动时，体系进入相应办法。其原理框图如图1、图2所示。
1.2 六自由度机械手模块的体系原理
体系的规划选用模块化的办法，将机械于划分为基座、手臂、手腕、手部4部分。操控器以MSP430单片机为主操控器，详细操控部分框图见图3。
2 体系规划
2.1 主动寻迹模块硬件规划
1)根本单片机体系
寻迹机器人体系的操控中心，一般状况下以MSP430单片机片内的根本硬件资源为主，有必要时再扩展部分外部器材。在本规划中需求完结的操控比较简略，以单片机片内的根本硬件资源彻底能够完结，因而不需扩展。
2)扩大信号电路
选用LM324操控，LM324是四运放%&&&&&%，它选用14脚双列直插塑料封装，内部包含四组方法彻底相同的运算扩大器，除电源共用外，四组运放彼此独立。
3)电动机驱动电路
所选用的电动机为一般的直流电机，在MSP430单片机的操控下，可接一个电机驱动芯片或许通过其他的一些原件可使电机滚动。本体系为了规划简略，选用其他办法替代了电路驱动芯片。
2.2 六自由度机械手模块硬件规划
六自由度机械手是由6个伺服电机驱动的机器手臂。除了构成手臂的4个关节、手腕1个关节外，再加上手部的夹持，完结了1个机械手的机械结构。
该操控模块选用5 V直流电源分别为单片机和机械手臂的电机供电，电路包含手动复位电路、晶振电路、矩阵键盘、用以操控单片机转角的操控的独立键盘、伺服电机接进口，并可通过显现屏显现被选电机标识号和该电机滚动的视点。
3 软件规划
本体系的软件规划面向硬件，选用C言语编程。最首要部分是单片机操控电机滚动(包含正转回转)、时刻的推迟和PID算法，详细的规划流程图见图4和图5。
4 体系调试
1)程序编完后，对代码细心逐行查看。查看代码的过错，树立自己的代码查看表，对常常易错的当地进行查看。查看代码是否契合编程标准。
2)调试程序看是否能仿真，假如作业正常再将在编译器中调试好的程序烧写至单片机。
3)在接上电源时，调查全体电路是否依照估计规划的运作，电机是否正转，电机是否回转等。可根据电路的作业状况推测出程序犯错的部分，修正程序后再通过编译器调试后烧到单片机，重复检测直到能作业彻底正常。
5 结束语
本体系为单片机的寻迹机器人体系，首要运用单片机MSP430作为操控中心，直流电机、舵机、一体红外接纳头号相结合的体系。这个体系软硬件规划简略，易于开发，严格操控各种元件的收购本钱，所以价格低廉，安全牢靠，操作便利。
