小时候玩的四驱车，给直流马达接通电源就嗤嗤的跑出去了。电机品种很多，就属操控直流电机最简略，只需对调正负极就能改动电机的转向。别的，直流电机负载能力强，适合做越野车的驱动电机。为了做可调速的越野车，就有了这篇文章。
电源电压输出是固定的，电机的转速也因此是固定的，为了调理电机的转速，就得改动电源电压的输出(为嘛要改动电机转速?举个简略的列子，双电机驱动小车-一边一个电机-怎么完结转向？让屈指可数轮胎上的速度不同即可)。how？用PWM调制的办法，把安稳的直流电源电压调制成频率必定宽度可变的脉冲电压序列，然后能够改动均匀输出电压的巨细，以调理电机的转速。电源电压在此处便是51MCU的引脚输出，4.5-5V，只需在引脚上发生频率可调的波形即可。假定在一个周期内，就10ms吧，前5ms引脚输出高电平，后5ms引脚输出低电平，循环往复，引脚上输出50%占空比的安稳方波；再改改，前2ms输出高电平，后8ms输出低电平，引脚上输出20%占空比的安稳方波。
MCU发生周期性事情很简略，用守时器守时发生中止即可。一般差不多一下方式：
void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;if(cnt==40){cnt=0;}}
假定每250us发生一次中止，以上中止函数计算40次中止，即10ms。
为了完结”可改动占空比的方波”这个夹藏，来试试给这个函数添加一些计算事情，在一个计算事情中做一些事，另一个计算事情中做其他的事。
unsigned int condition=20;void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;//一个周期if(cnt==40){cnt=0;}//事情1if(cnt
condition便是新添加的计算事情，前半个周期为一个事情，后半个周期为另一个事情。这儿，当cnt小于5ms，输出高电平，当cnt大于输出低电平，合在一起生成一个50%占空比的方波。
unsigned int condition=20;void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;//一个周期if(cnt==40){cnt=0;}if(cnt
为了改动占空比，只需在ISR外修正condition即可，贴出终究的代码:
#include #include sbit P2_0 = P2^0; sbit P2_1 = P2^1;#define MakeByte(target, Hi,Lo) \ do{ \ target |= (((Hi)<<4)|(Lo)); \ }while(0); \ #define SetTH(n,val) \ do{ \ TH##n = val; \ }while(0); \ #define SetTL(n,val) \ do{ \ TL##n = val; \ }while(0); \ #define EnableET(n) \ do{ \ ET##n = 0x01; \ IE |= 0x80; \ }while(0); \ enum KEYSTAT{KEYDOWN=0,KEYUP,};unsigned char iterator = 0x00;void DelayMs(unsigned int ms){int i=0,j=0;for(;i
在主函数中，经过判别按下键来改动condition。
结束部分，贴上仿真图和仿真成果：
1)占空比100%:
2)差不多55%占空比：
3)0%的占空比,电机歇息了:
