本文经过图文结合的办法，具体介绍了工业机器人结构、驱动及技术指标各项内容。
一、常用运动学构形
1、笛卡尔操作臂
长处：很简略经过核算机操控完成，简略抵达高精度。缺陷：阻碍作业, 且占地上积大, 运动速度低, 密封性欠好。
①焊接、转移、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、安装、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、方针跟从、排爆等一系列作业。
②特别适用于多种类，便批量的柔性化作业，关于安稳，进步产品质量，进步劳动生产率，改进劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的效果。
2、铰链型操作臂(关节型)
关节机器人的关节全都是旋转的， 类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的作业规模较为杂乱。
①轿车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器件、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。
②车身安装、通用机械安装等制造质量操控等的三坐标丈量及差错检测。
③古玩、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制造。
④轿车整车现场丈量和检测。
⑤人体形状丈量、骨骼等医疗器件制造、人体外形制造、医学整容等。
3、SCARA操作臂
SCARA机器人常用于安装作业, 最明显的特色是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器人在安装作业中获得了较好的使用。
①很多用于安装印刷电路板和电子零部件
②搬动和取放物件，如%&&&&&%板等
③广泛使用于塑料工业、轿车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等范畴.
④搬取零件和安装作业。
4、球面坐标型操作臂
特色：中心支架邻近的作业规模大,两个滚动驱动设备简略密封,掩盖作业空间较大。但该坐标杂乱, 难于操控,且直线驱动设备存在密封的问题。
5、圆柱面坐标型操作臂
长处：且核算简略;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。缺陷：它的手臂能够抵达的空间受到限制, 不能抵达近立柱或近地上的空间;直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂作业时, 手臂后端会碰到作业规模内的其它物体。
6、冗余组织
一般空间定位需求6个自在度，使用附加的关节能够协助组织避开奇异位形。下图为7自在度操作臂位形
7、闭环结构
闭环结构能够进步组织刚度，但会减小关节运动规模，作业空间有必定减小。
①运动模拟器;
②并联机床;
③微操作机器人;
④力传感器;
⑤生物医学工程中的细胞操作机器人、可完成细胞的打针和切割;
⑥微外科手术机器人;
⑦大型射电天文望远镜的姿势调整设备;
⑧混联配备等，如SMT公司的Tricept混联机械手模块是根据并联组织单元的模块化规划的成功模范。
工业机器人的几种常用结构方式(图)
二、机器人的首要技术参数
机器人的技术参数反映了机器人可担任的作业、具有的最高操作功能等状况，是规划、使用机器人有必要考虑的问题。机器人的首要技术参数有自在度、分辨率、作业空间、作业速度、作业载荷等。
1、自在度
机器人具有的独立坐标轴运动的数目。 机器人的自在度是指确认机器人手部在空间的方位和姿势时所需求的独立运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自在度一般不包括在内。.机器人的自在度数一般等于关节数目。 机器人常用的自在度数一般不超越5～6个。
2、关节(Joint)
即运动副，答应机器人手臂各零件之间产生相对运动的组织。
3、作业空间
机器人手臂或手部安点缀所能抵达的一切空间区域。其形状取决于机器人的自在度数和各运动关节的类型与装备。机器人的作业空间一般用图解法和解析法两种办法进行表明。
4、作业速度
机器人在作业载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或东西中心点在单位时间内所移动的间隔或滚动的视点。
