本次智能车邀请赛选用的MC9S12DG128(以下简称DG128)是Freescale公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16位单片机，片内资源丰富，接口模块包含SPI、SCI、IIC、A/D、PWM等，在轿车电子运用领域具有广泛的用处。DG128在Flash存储操控及加密方面也有很强的功用，加解密可合作第三方软件运用。
DG128单片机选用增强型16位HCS12 CPU，片内总线时钟最高可达25MHz;片内资源包含8K RAM、128K Flash、2K EEPROM; SCI、SPI、PWM串行接口模块;脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或许2路16位，逻辑时钟挑选频率宽。它包含两个8路10位精度A/D转化器，操控器局域网模块(CAN)，增强型捕捉定时器并支撑布景调试方法。DG128有112-pin和80-pin两种封装方法，80-pin封装的单片机没有引出用于扩展的端口，只引出了一个8路A/D接口。
常用接口模块及外部运用
PWM(Pulse Width Modulate)模块：PWM脉宽调制波是一种可用程序来操控波形占空比、周期、相位的波形。它在电机驱动、D/A改换等场合有着广泛的运用。本次大奖赛运用的电机驱动芯片为MC33886，其输入信号即为一路PWM信号。MC33886依据PWM信号的周期和占空比来操控电机的转向和速度。大奖赛中运用的舵机也是用PWM来操控的。PWM信号的周期大于某一域值后可驱动舵机作业，坚持周期、调理PWM的占空比即可调理舵机的滚动方向。在没有电机、舵机的详细参数的情况下，可写一个可调周期、占空比的PWM输出程序进行测验。
A/D(Analog/Digital)模块：A/D模数转化模块内部可分为三个部分：IP总线接口、转化方法操控/寄存器列表、自定义模仿量。IP总线接口担任该模块与总线的衔接，完成A/D模块和通用I/O的意图。转化方法操控寄存器列表中有操控该模块的一切的寄存器。自定义模仿量担任完成模仿量到数字量的转化。为了与外部信号同步进行A/D转化，A/D有一个外部触发转化通道，用户能够挑选触发方法(沿触发、电平触发)。
A/D模块设有时钟分频机制。需求用户留意的是，A/D模块的最大转化时钟为2MHz，最小转化时钟为500KHz，用户需求检查自己芯片的内部总线时钟，有必要使得分频今后的转化时钟处于两者之间，不然或许得不到正确的转化成果。用户能够设定转化成果为有符号或是无符号数。比方，关于Vrh为5.12v，Vrl为0v时，输入5.12V，8位有符号的成果是-$7F，无符号的成果是$FF。A/D模块答应设置次序转化，最大的次序转化序列长度是8。
大奖赛中车模对跑道的辨认有或许会用到A/D模块，辨认电路的前端数据收集体系有很多种完成计划，如红外发光二极管或是CMOS摄像头来进行数据收集。
Codewarrior软件运用
大赛中选用Codewarrior 3.1 for HCS12作为引荐的程序编译软件。”CodeWarrior for S12″ 是面向以HC12或S12为CPU的单片机嵌入式运用开发的软件包。包含集成开发环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显现东西、项目工程管理器、C穿插编译器、汇编器、链接器以及调试器。在Codewarrior软件中能够运用汇编言语或C言语，以及两种言语的混合编程。
本次智能车邀请赛选用的MC9S12DG128(以下简称DG128)是Freescale公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16位单片机，片内资源丰富，接口模块包含SPI、SCI、IIC、A/D、PWM等，在轿车电子运用领域具有广泛的用处。DG128在Flash存储操控及加密方面也有很强的功用，加解密可合作第三方软件运用。
DG128单片机选用增强型16位HCS12 CPU，片内总线时钟最高可达25MHz;片内资源包含8K RAM、128K Flash、2K EEPROM; SCI、SPI、PWM串行接口模块;脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或许2路16位，逻辑时钟挑选频率宽。它包含两个8路10位精度A/D转化器，操控器局域网模块(CAN)，增强型捕捉定时器并支撑布景调试方法。DG128有112-pin和80-pin两种封装方法，80-pin封装的单片机没有引出用于扩展的端口，只引出了一个8路A/D接口。
常用接口模块及外部运用
PWM(Pulse Width Modulate)模块：PWM脉宽调制波是一种可用程序来操控波形占空比、周期、相位的波形。它在电机驱动、D/A改换等场合有着广泛的运用。本次大奖赛运用的电机驱动芯片为MC33886，其输入信号即为一路PWM信号。MC33886依据PWM信号的周期和占空比来操控电机的转向和速度。大奖赛中运用的舵机也是用PWM来操控的。PWM信号的周期大于某一域值后可驱动舵机作业，坚持周期、调理PWM的占空比即可调理舵机的滚动方向。在没有电机、舵机的详细参数的情况下，可写一个可调周期、占空比的PWM输出程序进行测验。
A/D(Analog/Digital)模块：A/D模数转化模块内部可分为三个部分：IP总线接口、转化方法操控/寄存器列表、自定义模仿量。IP总线接口担任该模块与总线的衔接，完成A/D模块和通用I/O的意图。转化方法操控寄存器列表中有操控该模块的一切的寄存器。自定义模仿量担任完成模仿量到数字量的转化。为了与外部信号同步进行A/D转化，A/D有一个外部触发转化通道，用户能够挑选触发方法(沿触发、电平触发)。
A/D模块设有时钟分频机制。需求用户留意的是，A/D模块的最大转化时钟为2MHz，最小转化时钟为500KHz，用户需求检查自己芯片的内部总线时钟，有必要使得分频今后的转化时钟处于两者之间，不然或许得不到正确的转化成果。用户能够设定转化成果为有符号或是无符号数。比方，关于Vrh为5.12v，Vrl为0v时，输入5.12V，8位有符号的成果是-$7F，无符号的成果是$FF。A/D模块答应设置次序转化，最大的次序转化序列长度是8。
大奖赛中车模对跑道的辨认有或许会用到A/D模块，辨认电路的前端数据收集体系有很多种完成计划，如红外发光二极管或是CMOS摄像头来进行数据收集。
Codewarrior软件运用
大赛中选用Codewarrior 3.1 for HCS12作为引荐的程序编译软件。”CodeWarrior for S12″ 是面向以HC12或S12为CPU的单片机嵌入式运用开发的软件包。包含集成开发环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显现东西、项目工程管理器、C穿插编译器、汇编器、链接器以及调试器。在Codewarrior软件中能够运用汇编言语或C言语，以及两种言语的混合编程。
