摘要：文章首要经过对2014年华北五省机器人大赛中机器人DOTA对立赛中无线遥控对立机器人进行剖析和研讨，介绍了两种红外无线遥控进攻机器人和一种全自主防卫机器人通讯和击打设备的规划和完结，使其能依据操作者要求完结一系列进犯、阻止对方等杂乱使命。别离选用了80C51单片机和深圳六合飞科技开发有限公司的WFT06X—A 2.4GHz六通道份额遥控设备控制机器人，超卓地完结了对机器人的控制并能将其功能最优化，完结预期方针。
关键字： DOTA对立 战略 机器人
0.导言
2014年华北五省机器人大赛中，初次建立了以遥控为主、自主为辅的机器人DOTA对立赛，受到了全国各大媒体的争相报导，之后不久，全国机器人大赛委员会对DOTA对立赛中竞赛规矩稍作修正，并改名为ROBOTAC，将其归入2015年全国机器人大赛竞赛领域。
机器人DOTA对立赛是红、蓝两方机器人在规矩的场所(图1)上的攻、防对立竞赛。竞赛过程中，两边的多台机器人要跳过妨碍、进行进犯、进攻对方堡垒，得分高的一方成功。
俗话说“万事开头难”，已然机器人DOTA对立赛是初次建立的项目，那么机器人的初期规划也是最为困难的。本文就提出了两种无线遥控对立机器人和一种全自主防卫机器人的规划构思。
1.体系构成
1.1 遥控设备
经过选用六合飞公司开发的一套WFT06X—A2.4GHz六通道份额无线遥控设备控制机器人，当操作遥控设备上的手柄的时分，六通道接纳机能宣布不同占空比的PWM波信号，然后到达对外接后续设备的控制。
1.2 驱动设备
机器人规划为经过12V、25C动力电池供电，运用两个320A有刷电调对四个12V电机前后四轮进行全驱动。别的经过调理遥控设备的混控开关使得接纳机输出符合要求占空比的PWM波控制电调，完结对电机转速、转向直接控制并运用差速法完结机器人短时间快速转弯等动作，完结该轮式机器人的驱动设备的规划。
1. 3 击打设备
关于A号机器人，挑选运用三位无通电磁阀，经过气压驱动进犯杆，对敌方机器人完结有用进犯。经查找相关有用材料和不断进行比较，终究确认运用经过密封处理 2.2L的可乐瓶作为储气设备。若接纳机输出的PWM波无法直接控制电磁阀，能够挑选运用模仿舵机规划成为一个机械开关，直接从电池对电磁阀供电，经过遥控设备对模仿舵机机械臂的上升与下降的控制，然后完结控制电磁阀的通与断，然后使得进犯杆的弹性得到灵敏控制。
关于B号机器人，经过选用博创机器人公司供给的工程塑料，在底层驱动渠道上建立了一个高35cm的渠道，在该渠道上规划进犯组织。关于该机器人，咱们规划了两套进犯组织。其一，经过两个180°MG996R控制一个小型的机械手规划了一套掀起设备，在竞赛开端前，为了满意规矩中对机器人尺度的约束，将机械手置于收起状况，放置在之前建立的渠道之下，竞赛开端后，敏捷调理舵机视点，使机械手坐落底盘之下，当敌方机器人与我方相遇时分，能直接伸入敌方机器人底盘之下，然后再次调理舵机，抬起敌方机器人，使其瞬间失掉进犯才能;其二(图4)，经过小功率直流电机，驱动一块长直金属条，在竞赛过程中，不断调理电机转速和转向，使得金属条快速滚动对敌方机器人完结有用进犯，可直接损坏其供电体系或生命血条。
2.自主防卫机器人
基本思路来自于机器人功夫擂台赛中擂台机器人，该机器人坐落竞赛场所的“高地”之上，对我方生命塔进行维护，当对方机器人进入我方高地后立刻进行阻挠、抵触等维护性办法。
2.1 驱动以及检测设备
选用24V直流电源对四个37GB60—555电机进行供电，经过漫反射型光电开关完结红外检测，当开关发射光束时分，方针发生漫反射，发射器和接纳器构成单个规范部件，当有满足的组合光回来接纳器时分，开光状况发生改变，并将该改变反应到体系主控板80C51单片机，依据预设程序判别是否存在敌方机器人，检测间隔为3—80cm接连可调。
2.2 对立战略
依据光电开关反应回来的数据，控制板依据预设程序做出相应决议计划。经过设置一个标志物，使边际检测和对立在同一优先级，边际检测部分不分优先级，使得机器人进犯性在必定程度上得到了很大的提高。依据竞赛规矩，我方生命塔周围有一圈白色胶条围起来的“禁区”，咱们经过在机器人底部设置灰度传感器，不断对机器人所在方位的地上进行灰度检测，当检测到白色胶条时分自主撤退，也就消除了我方机器人施行自杀式进犯的顾忌。
3.体系完结
在竞赛过程中，经过手动机器人的进犯组织对敌方机器人和敌方生命塔实施有用进犯取得分数，自主机器人在我方凹凸不断巡查，对侵略高地的敌方机器人实施推挡、抵触等进犯，维护我方生命塔，构成一套相对完结的攻防体系。咱们开发的这几款机器人于2014年在第二届华北五省机器人大赛机器人DOTA对立赛中已取得北京赛区二等奖、华北赛区三等奖的好成绩。
4. 结束语
在智能全自主机器人大行其道的今日，无线遥控机器人也在各行各业傍边得到了适当广泛的运用，经过对无线遥控机器人不同组织的创新式规划，使得机器人在人类控制下完结许多人类难以完结的使命。
本文中所规划的两种无线遥控机器人，能基本完结机器人DOTA对立赛的要求，在必定程度上对敌方机器人进行冲击，但仍然存在机器人运动速度不行快、冲击力度不行，进犯作用不行显着等问题，在机器人的原料、进犯组织的设置和驱动方面有很大的改善空间，在今后的无线遥控机器人规划中，能够选用密封性更好的钢瓶作为储气设备，并能够运用铝钢合金制造机器人，添加本身的稳定性和抗冲击功能。
