测验制造这个四旋翼飞控的进程，感受颇多，整理了思绪之后，把重要的点逐个记下来;
这个飞控是根据STM32，整合了MPU6050，即陀螺仪和重力加速计，但没有交融电子罗盘;
别的，四旋翼飞行器的运动方法请百度百科，不太杂乱，详细不再赘述;
这是飞控程序的操控流程(一个履行周期)：
比较重要的当地：
1.i2c通讯方法;
由于我不是学电类专业，最开端对i2c这些是没有一点概念，最终经过Google了解了一些原理，然后发现STM32的开发库是带有i2c通讯的相关函数的，可是我最终仍是没有用这些函数。
我经过GPIO模仿i2c,这样也能取得mpu6050的数据，尽管代码多了一些，可是比较好的了解i2c的原理。
STM32库完成的模仿i2c代码(注释如同由于编码问题跪了)：
/*******************************************************************************
// file : i2c_conf.h
// MCU : STM32F103VET6
// IDE : Keil uVision4
// date £º2014.2.28
*******************************************************************************/
#include "stm32f10x.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define FALSE 0
#define TRUE 1
void I2C_GPIO_Config(void);
void I2C_delay(void);
void delay5ms(void);
int I2C_Start(void);
void I2C_Stop(void);
void I2C_Ack(void);
void I2C_NoAck(void);
int I2C_WaitAck(void);
void I2C_SendByte(u8 SendByte);
unsigned char I2C_RadeByte(void);
int Single_Write(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address,uchar REG_data);
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address);
/*******************************************************************************
// file : i2c_conf.c
// MCU : STM32F103VET6
// IDE : Keil uVision4
// date £º2014.2.28
*******************************************************************************/
#include "i2c_conf.h"
#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6
#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7
#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6 //IDR:¶Ë¿ÚÊäÈë¼Ä´æÆ÷¡£
#define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7
void I2C_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; //¿ªÂ©Êä³öģʽ
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
void I2C_delay(void)
{
int i=6; //ÕâÀï¿ÉÒÔÓÅ»¯ËÙ¶È £¬¾²âÊÔ×îµÍµ½5»¹ÄÜдÈë
while(i)
{
i–;
}
}
void delay5ms(void)
{
int i=5000;
while(i)
{
i–;
}
}
int I2C_Start(void)
{
SDA_H; //II2ÐÒé¹æ¶¨±ØÐëÔÚʱÖÓÏßΪµÍµçƽµÄÇ°ÌáÏ£¬²Å¿ÉÒÔÈà Êý¾ÝÏßÐźŸıä
SCL_H;
I2C_delay();
if(!SDA_read)
return FALSE; //SDAÏßΪµÍµçƽÔò×ÜÏßæ,Í˳ö
SDA_L;
I2C_delay();
if(SDA_read)
return FALSE; //SDAÏßΪ¸ßµçƽÔò×ÜÏß³ö´í,Í˳ö
SDA_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
void I2C_Stop(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
}
void I2C_Ack(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
void I2C_NoAck(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
int I2C_WaitAck(void) //·µ»ØΪ:=1ÓÐACK, =0ÎÞACK
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
if(SDA_read)
{
SCL_L;
I2C_delay();
return FALSE;
}
SCL_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //Êý¾Ý´Ó¸ßλµ½µÍλ//
{
u8 i=8;
while(i–)
{
SCL_L;
I2C_delay();
if(SendByte&0x80) // 0x80 = 1000 0000;
SDA_H;
else
SDA_L;
SendByte<<=1; // SendByte×óÒÆһλ¡£
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
}
SCL_L;
}
unsigned char I2C_RadeByte(void) //Êý¾Ý´Ó¸ßλµ½µÍλ//
{
u8 i=8;
u8 ReceiveByte=0;
SDA_H;
while(i–)
{
ReceiveByte<<=1; //×óÒÆһ룬
SCL_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
if(SDA_read)
{
ReceiveByte"=0x01; //дÈë
}
}
SCL_L;
return ReceiveByte;
}
int Single_Write(uchar SlaveAddress,uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
if(!I2C_Start())
return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //·¢ËÍÉ豸µØÖ·+дÐźŠ//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE); //ÉèÖøßÆðʼµØÖ·+Æ÷¼þµØÖ·
if(!I2C_WaitAck())
{
I2C_Stop();
return FALSE;
}
I2C_SendByte(REG_Address ); //ÉèÖõÍÆðʼµØÖ·
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(REG_data);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
delay5ms();
return TRUE;
}
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{
unsigned char REG_data;
if(!I2C_Start())
return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//ÉèÖøßÆðʼµØÖ·+Æ÷¼þµØÖ·
if(!I2C_WaitAck())
{
I2C_Stop();
return FALSE;
}
