CANopen 总线使用札记：熟记目标字典与通讯目标表

类似于学习一门外语，了解报文结构只不过协助咱们了解CANopen的语法句式罢了。
而要真实理解CANopen设备相互之间在说什么内容，就像人们查字典来翻译外语相同，CANopen也采用了这样的思路。也就是说，每一个CANopen设备里，都存储了一部字典，其主要构成部分是通用字典，这样的话设备与设备之间就能直接进行对话了。当然，CANopen还编写了个性化的字典存放在不同类型的设备里，使各种类型的设备可以发挥自己各自的专长。
因而，假如咱们要搞定CANopen在OSI第七层的那些事，就必须十分了解：
1、目标字典，如下图所示：

2、通讯目标表，如下图所示：

3、目标字典与通讯目标表的联系，如下图所示：

由此可知，通讯目标表是目标字典内的一部分。那么：
为什么说目标字典很重要？
由于CANopen设备的EDS设备文件，就是以这本目标字典OD为中心的。
为什么说通讯目标表很重要？
由于绝大部分通用型CANopen通讯的运转机理，都是以这张通讯目标表为映射根据的。