在我之前的博文“EtherCAT和C2000™MCU —— 实时通讯满意实时操控”中，我在TI Designs参阅规划库中评论了一种规划，以协助简化契合世界电工委员会（IEC）61158兼容且根据TI C2000实时操控微操控器（MCU）的EtherCAT从站节点的硬件开发。该博文概述了EtherCAT技能十分合适工业自动化运用中C2000 MCU的原因，以及为何TI DesignDRIVE团队挑选Beckhoff的ET1100作为参阅。用于高功用MCU参阅规划的EtherCAT接口未供给评价和自行创立完好EtherCAT节点（包含仓库）的办法。
经过在controlSUITE中发布EtherCAT Slave和C2000 Delfino™MCU controlCARD套件以及EtherCAT解决方案参阅软件，您可直接在C2000 MCU上快速发动EtherCAT从站仓库的开发。
在接下来的博客系列中，我将评论C2000 MCU上EtherCAT从站仓库支撑的商场机会；有关TI施行的不同之处；然后深入探讨如何为评价、验证和创立这些开发阶段供给支撑。
EtherCAT在工业运用中的可取之处众所周知。Ethercat在全球的运用，尤其是在多轴伺服机器上，现已十分有目共睹，至少从TI的C2000商场的视点来看是这样。跟着EtherCAT技能组（ETG）的成员人数打破4，300，以及不以欧洲为主的全球成员的不断增加和均衡组合，可以显着看到全体EtherCAT解决方案、技能、可用性、答应、支撑等方面都与工业客户产生了共识。
咱们已看到许多客户承当了使C2000 MCU可以在本机上运转EtherCAT仓库的使命，尤其是在运动操控运用中。将实时通讯直接集成到实时操控开发环境中简化了开发进程。清楚明了的是，集成到单个中央处理单元（CPU）将简化网络中止和实时操控环路计时之间的同步。
C2000 MCU彻底可以履行软件仓库并一起履行高要求的实时电机操控，这首要是因为EtherCAT硬件可以处理EtherCAT通讯中最具挑战性的实时元素。与增加辅佐CPU来运转仓库比较，单个CPU在下降成本和削减电路板空间方面具有明显优势。假如您运用额定的CPU来处理仓库，则体系功用也会获益于下降的传输推迟。在运动操控运用中，体系呼应新目标方位的时刻或推迟至关重要。假如方位指令输入守时无法跟上操控回路功用，为什么要最大极限地削减方位操控回路时刻？运转EtherCAT仓库的暂时CPU可能会影响全体运动功用。
鉴于EtherCAT和C2000 MCU运动操控的互补方面以及客户支撑恳求，TI运用其嵌入式软件开发经历和C2000 MCU架构常识创立了一套软件解决方案，旨在协助开发TI实时操控MCU的EtherCAT从站节点。该软件包只需很少的开发出资，并且可协助您：
•评价从站节点的仓库。
•验证自定义硬件的正确操作或衔接。
•创立一个完好的从站节点运用程序，经过运用您的硬件和ETG分发的仓库。
图1：C2000 MCU本机EtherCAT从站仓库支撑流程
图1所示为自行开发从站节点运用程序的三个阶段。它还概述了硬件假定，并描绘了可用于支撑每个阶段的软件模块。咱们将花费更多时刻在后续博文中回答每个阶段的支撑。但是，本系列的下一篇博文将描绘启用的一些特定功用，以及为使C2000 MCU上的从站仓库开发对实时操控运用程序更具吸引力所采纳的办法。
